单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201110382046.0
IPC分类号：B63C7/16
申请日期：
2011-11-25
申请人：
北京航空航天大学

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专利名称	单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置
申请号	CN201110382046.0	申请日期	2011-11-25
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-06-13	公开/公告号	CN102490878A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B63C7/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B63 船舶或其他水上船只；与船有关的设备 B63C 船只下水，拖出或进干船坞；水中救生；用于水下居住或作业的设备；用于打捞或搜索水下目标的装置（用于从水上回收飞机的浮动网，浮动船台或类似装置入B63B 35/52） B63C7/00 破损，搁浅或沉没船只的打捞；船只部件或装备的打捞，例如保险柜的打捞；其他水下物体的打捞（搜索水下目标的装置入B63C 11/48） B63C7/16 接合船只或物体的器械	IPC分类号	B;6;3;C;7;/;1;6查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	边宇枢;高志慧;胡强
代理机构	北京慧泉知识产权代理有限公司	代理人	王顺荣;唐爱华

摘要

本发明提供了一种单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置。该装置主要由回收管、摆动臂、直线型伸展机构、圆环型伸展机构和空间多分支铰链等组成。通过对称式摆动臂的驱动，该装置能够在轴向和径向上同时进行大比例的伸展或收缩。在伸展时，回收装置形成一个圆柱形包围区域，能够在较大范围内搜索水下机器人；在收缩时，回收装置可在径向和轴向上同时缩小以捕获水下机器人并且对其位置和姿态进行调整；在完全合拢时，水下机器人的轴线与回收管的轴线基本调整为重合状态，从而实现水下机器人的快速、安全、可靠地回收。整个回收装置仅需一个自由度即可同时实现轴向与径向上的大比例联动伸缩，结构简单、控制方便、耗能低、易于实现。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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