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一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201510342702.2
  • IPC分类号:B25J9/18
  • 申请日期:
    2015-06-18
  • 申请人:
    华南理工大学
著录项信息
专利名称一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂
申请号CN201510342702.2申请日期2015-06-18
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2015-09-16公开/公告号CN104908042A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/18IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;8查看分类表>
申请人华南理工大学申请人地址
广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人华南理工大学当前权利人华南理工大学
发明人王清辉;吴书传;黄仲东;熊巍;李静蓉
代理机构广州粤高专利商标代理有限公司代理人何淑珍
摘要
本发明公开了一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂,包括底座机构、设置在底座机构上的平行四连杆机构、设置于平行四连杆机构末端的末端执行器机构,该装置能用于捕捉手腕运动,能与力反馈数据手套、扳手等工具扩展连接。本发明中用于确定扩展连接处空间位置的三个自由度均具有力觉反馈,力反馈通过直流伺服电机与线传动减速机构相配合来实现,用于确定扩展连接处空间姿态的三个自由度通过三个高精度光电编码器来检测,同时还为数据手套、扳手、螺丝刀等扩展设备与工具在虚拟操作中空间位置与姿态的获取并获得扩展连接处的反馈力提供了一个很好的硬件平台,结构紧凑、运动空间大、刚度高、定位精确,用途广泛。

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