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带可达性球分层搜索树的焊接机器人离线焊接路径规划方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202110854206.0
  • IPC分类号:B23K37/00B23K37/02B25J9/16B25J11/00
  • 申请日期:
    2021-07-28
  • 申请人:
    华南理工大学;三技精密技术(广东)股份有限公司
著录项信息
专利名称带可达性球分层搜索树的焊接机器人离线焊接路径规划方法
申请号CN202110854206.0申请日期2021-07-28
法律状态公开申报国家中国
公开/公告日2021-11-09公开/公告号CN113618277A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B23K37/00IPC分类号B23K37/00;B23K37/02;B25J9/16;B25J11/00查看分类表>
申请人华南理工大学;三技精密技术(广东)股份有限公司申请人地址
广东省广州市天河区五山路3*** 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人华南理工大学,三技精密技术(广东)股份有限公司当前权利人华南理工大学,三技精密技术(广东)股份有限公司
发明人王念峰;何耀强;张宪民;郑永忠
代理机构广州市华学知识产权代理有限公司代理人黄卫萍
摘要
本发明涉及带可达性球分层搜索树的焊接机器人离线焊接路径规划方法,包括以下步骤:S1、进行路径预处理,对给定的几何路径进行离散化并进行预处理;S2、解析焊接约束和目标函数,通过数学方式描述焊接过程中涉及到的约束以及对应的目标函数;S3、求解规划空间并搜索路径,基于可达性球对规划空间进行求解,并使用分层搜索树进行路径搜素。本发明通过对离线焊接过程中的约束进行数学分析,并基于可达性球来离散规划空间,能够在有限时间内给出路径可行解,当问题无解时,能够及时地终止算法。

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