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一种插装生产中的双臂机器人系统的控制方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201510004814.7
  • IPC分类号:G05B19/402
  • 申请日期:
    2015-01-06
  • 申请人:
    常州先进制造技术研究所
著录项信息
专利名称一种插装生产中的双臂机器人系统的控制方法
申请号CN201510004814.7申请日期2015-01-06
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2015-04-29公开/公告号CN104570938A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/402IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;0;2查看分类表>
申请人常州先进制造技术研究所申请人地址
江苏省常州市武进区常武中路801号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人常州先进制造技术研究所当前权利人常州先进制造技术研究所
发明人陈丹惠;陈剑;赵江海;王鹏程;刘博;陈海霞;张春苗
代理机构暂无代理人暂无
摘要
本发明提供了一种插装生产中的双臂机器人系统,包括两个单目相机、两个激光位移传感器、两个手臂、双目视觉和两块LED插装板;该系统控制层由工业计算机和高速Ethercat总线构成,本发明还提供了一种插装生产中双臂机器人系统的智能控制方法,包括:系统初始化及归零;双目相机进行粗略定位,将数据发送给运动控制器进行处理,得到激光传感器旋转的角度和激光位移传感器距离,进行精确定位;通过定位算法获取激光测距系统下目标工件坐标;双臂机器人按坐标移动到目标位置,末端手爪抓取工件;工件放入需要装配的设备中安装好。本发明结构简单、作业效率高,能广泛应用于LED车灯和汽车电机爪极精密装配中的插装生产。

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