人机协作中人体实时室内定位与运动姿态捕捉方法与系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110133657.5
IPC分类号：A61B5/11;A61B5/00
申请日期：
2021-02-01
申请人：
山东大学

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著录项信息

专利名称	人机协作中人体实时室内定位与运动姿态捕捉方法与系统
申请号	CN202110133657.5	申请日期	2021-02-01
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-15	公开/公告号	CN112957033A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B5/11 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B5/00 用于诊断目的的测量（放射诊断入A61B6/00；超声波、声波或次声波诊断入A61B8/00）；人的辨识 A61B5/103 用于诊断目的的测量人体或人体部分的形状、模式、尺寸或运动的测量装置（A61B 5/08优先；专门适用于牙科的测量仪器入A61C 19/04）〔5〕 A61B5/11 测量人体或各部位的运动，例如头或手的震颤或肢体的活动性（用于测量脉搏入A61B 5/02）〔5〕	IPC分类号	A;6;1;B;5;/;1;1;;;A;6;1;B;5;/;0;0查看分类表>
申请人	山东大学	申请人地址	山东省济南市历下区经十路17923号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东大学	当前权利人	山东大学
发明人	周乐来;杨苗;李贻斌;田新诚;李雪
代理机构	济南金迪知识产权代理有限公司	代理人	陈桂玲

摘要

一种人机协作中人体实时室内定位与运动姿态捕捉方法及系统，该方法包括以下步骤：(1)获取人体在地理坐标系下的位姿信息，并将UWB传回的位置坐标转换到地理坐标系下；(2)根据足部触地情况，使用正运动学树推算跟点坐标；(3)将基于惯性传感器网络计算的跟点坐标和UWB传回的标签坐标进行数据融合；(4)根据融合后的跟点坐标值计算全身躯干姿态信息和位置信息；该系统包括数据接收模块、坐标转换模块、数据融合模块和姿态推算模块。本发明由超宽带定位技术实时获得固定在跟点的标签三维坐标信息，通过无迹卡尔曼滤波融合得到了更加平滑准确的跟点坐标，使距离和位置的精准确定，实现了人体运动姿态的实时准确跟踪和显示。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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