用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构及运动规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010685886.3
IPC分类号：B25J9/00;B25J11/00;B62D57/024
申请日期：
2020-07-16
申请人：
南通大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构及运动规划方法
申请号	CN202010685886.3	申请日期	2020-07-16
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-09-18	公开/公告号	CN111673720A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;B;6;2;D;5;7;/;0;2;4查看分类表>
申请人	南通大学	申请人地址	江苏省南通市崇川区啬园路9号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南通大学	当前权利人	南通大学
发明人	张兴国;陆金霞;胡晓彤;骆杨
代理机构	南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙）	代理人	秦秋星

摘要

本发明提供一种用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构及运动规划方法，机器人结构包括夹持机构、升降机构、转向机构和行走机构；升降机构包括第一丝杆螺母机构；行走机构包括第二丝杆螺母机构，第二丝杆螺母机构的两端分别连接两个升降机构，升降机构的螺母连接夹持机构；转向机构包括法兰联轴器和转向电机及其安装板，转向机构连接行走机构和中间两个机械手。夹持机构包括齿轮齿条机构和末端手爪，通过齿轮齿条机构实现机械手的开合。根据实际的管道布局情况，采用不同立体交叉管道攀爬机器人运动规划方法，可实现不同场合的攀爬机器人操控，并用于相应的作业任务中。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供