基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110410121.3
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/02
申请日期：
2021-04-16
申请人：
中铁第一勘察设计院集团有限公司

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著录项信息

专利名称	基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法
申请号	CN202110410121.3	申请日期	2021-04-16
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-06	公开/公告号	CN113211431A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	中铁第一勘察设计院集团有限公司	申请人地址	陕西省西安市西影路二号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中铁第一勘察设计院集团有限公司	当前权利人	中铁第一勘察设计院集团有限公司
发明人	史时喜;侯小祥;朱健伟;刘志勇;闹加才让;张国兴;杨子亮
代理机构	西安新思维专利商标事务所有限公司	代理人	李罡

摘要

本发明涉及基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法，获取机器人系统在世界坐标系中的位置信息；获取机器人系统工具端在机器人基坐标系下的位姿；获取地面定位修正二维码图像信息；计算出机器人系统实际位置与机器人示教位置的转换矩阵；利用转换矩阵对工件坐标系进行转换，生成新的工件坐标系；将示教位姿都转换到新的工件坐标系中；按照新的工件坐标系，移动机器人系统，到达修正后的目标位置。本发明能使机器人系统的各个部分达到高精度定位，修正机器人系统的位姿偏差，能令精度达到0.5mm。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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