基于变步长A星搜索的无人驾驶汽车局部路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910690421.4
IPC分类号：G01C21/34
申请日期：
2019-07-29
申请人：
中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于变步长A星搜索的无人驾驶汽车局部路径规划方法
申请号	CN201910690421.4	申请日期	2019-07-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-11-22	公开/公告号	CN110487290A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/34 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/34 路径搜索；路径导引〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;3;4查看分类表>
申请人	中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心	申请人地址	北京市丰台区东大街53号院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院,天津（滨海）人工智能军民融合创新中心	当前权利人	中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院,天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
发明人	商尔科;聂一鸣;戴斌;朱琪;肖良;赵大伟;肖志鹏
代理机构	北京丰浩知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	李学康

摘要

本发明公开了一种基于变步长A星搜索的无人驾驶汽车局部路径规划方法，它利用事先设置好的搜索模板，根据拓展点与障碍物之间的距离关系，自适应的从搜索模板中得到不同的拓展步长，从而降低A星算法的拓展节点个数，提高A星算法的计算效率，满足应用场景的实时性要求。本发明的有益效果在于：利用变步长策略，使得A星搜索能够降低拓展节点个数，降低计算复杂度；利用预设的计算模板，提高计算效率，从而确保该发明能够直接用于对实时性要求较高的无人驾驶车辆局部路径规划中，能够提升无人驾驶技术，进一步推广无人驾驶产品的应用，产生较好的经济效益。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供