一种全自由度的水下潜航器及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010019006.9
IPC分类号：B63G8/16;B63H5/08
申请日期：
2020-01-08
申请人：
深圳潜行创新科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种全自由度的水下潜航器及其控制方法
申请号	CN202010019006.9	申请日期	2020-01-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-05	公开/公告号	CN111232167A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B63G8/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B63 船舶或其他水上船只；与船有关的设备 B63G 舰艇上的攻击或防御装置；布雷；扫雷；潜艇；航空母舰（一般攻击或防御设备，例如炮塔入F41H） B63G8/00 水下舰艇，例如潜艇（潜艇壳体入B63B 3/13；与基地有机械连接的，例如缆索的潜水舱入B63C 11/34；潜水员滑板入B63C 11/46；鱼雷入F42B 19/00） B63G8/14 姿态或深度的控制（鱼雷的入F42B 19/00） B63G8/16 直接用螺旋桨或喷射器的	IPC分类号	B;6;3;G;8;/;1;6;;;B;6;3;H;5;/;0;8查看分类表>
申请人	深圳潜行创新科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区粤海街道麻岭社区高新中区科技中2路1号深圳软件园（2期）11栋1001 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳潜行创新科技有限公司	当前权利人	深圳潜行创新科技有限公司
发明人	张洵;朱明陵;王哲;王思奥;马翔;刘威;熊淦
代理机构	昆明普发诺拉知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	葛玉军

摘要

本发明公开了一种全自由度的水下潜航器及其控制方法，涉及ROV技术领域。所述潜航器的舱体部件和推进器部件固定在整体支架部件上，舱体部件与推进器部件通过缆线连接；推进器部件由八个推进器组成，推进器部件具有对称面Ⅰ、对称面Ⅱ、对称面Ⅲ，且对称面Ⅰ、对称面Ⅱ、对称面Ⅲ两两正交，相邻推进器桨叶旋向相反。八个推进器完全对称布置，相邻推进器的桨叶旋不同，使潜航器能完成前进、后退、上浮、下潜、左右平移、左右转弯、左右倾翻转、低抬头旋转以及定深悬停姿态动作，实现其前后左右上下的移动和翻转全自由度的运动。过程中平移与旋转相互独立，平移时合力仅为与平移方向重合的力矢量，旋转时合力仅为与旋转方向重合的力偶，控制效果稳定。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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