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一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201510154636.6
  • IPC分类号:G05B19/418
  • 申请日期:
    2015-04-02
  • 申请人:
    山东省科学院海洋仪器仪表研究所
著录项信息
专利名称一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法
申请号CN201510154636.6申请日期2015-04-02
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2015-09-09公开/公告号CN104898594A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/418IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人山东省科学院海洋仪器仪表研究所申请人地址
山东省青岛市汇泉路2号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人山东省科学院海洋仪器仪表研究所当前权利人山东省科学院海洋仪器仪表研究所
发明人袁健;周忠海;李俊晓;牟华;张浩
代理机构北京中北知识产权代理有限公司代理人段秋玲
摘要
本发明提供一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法。该通信装置包括球形换能器、水声通信模块、协调控制器、运动控制器,依次连接。球形换能器完成水声信号的发送和接收,水声通信模块完成水声信号的检测、判断与编码、数据的组包和解码,根据定义的通信协议完成数据帧的组帧和拆帧。协调控制器采用一种主从递阶结构协调控制方法,完成机器人运动路径的规划,运动控制器根据规划的运动路径完成每个机器人对期望运动路径的跟踪。该协同控制方法可以解决由于通讯范围和带宽的约束所导致的整个机器人群跟踪性能下降的问题。

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