基于声源定位、INS的爬壁机器人导航定位系统

实用新型专利无效专利

申请号：
CN201520478388.6
IPC分类号：--
申请日期：
2015-07-06
申请人：
南京航空航天大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于声源定位、INS的爬壁机器人导航定位系统
申请号	CN201520478388.6	申请日期	2015-07-06
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	陈磊;王从庆;薛凯嘉;陈含欣
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	贺翔

摘要

本实用新型公开了一种基于声源定位、INS的爬壁机器人导航定位系统，所述系统包括INS、INS处理单元、装载在爬壁机器人上的低音频发声装置和高音频发声装置、音频信号调理模块、麦克风声源接收阵列及中央处理模块，中央处理模块包括数据采集卡和卡尔曼滤波模块。本实用新型接收多通道声源信息以及INS处理单元的导航信息，通过卡尔曼滤波计算，修正INS处理模块的参数，得到最终的组合导航信息数据，能够完善爬壁机器人感知模块，为吸附力分配及姿态控制模块提供精确姿态角同时给出爬壁机器人世界坐标系精确坐标，有效解决声源导航系统易受采集频率等的影响以及INS的导航定位误差随时间延续不断增大的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供