基于和声搜索算法的工业机器人结构优化方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201510129344.7
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2015-03-24
申请人：
北京理工大学

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著录项信息

专利名称	基于和声搜索算法的工业机器人结构优化方法
申请号	CN201510129344.7	申请日期	2015-03-24
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-07-01	公开/公告号	CN104749956A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	高学山;穆煜;姜世公;郭文增;宗成国;戴福全
代理机构	北京理工大学专利中心	代理人	仇蕾安

摘要

本发明公开了一种基于和声搜索算法的工业机器人结构优化方法。该方法以工业机器人的初步结构设计为基础，将工业机器人的工作空间与运动过程中所消耗的能量作为性能指标，利用和声搜索算法优化其结构参数，使得优化后的工业机器人在保持原有工作空间特性的基础上，具有最优的能量消耗。优化方法的步骤为：(1)确定优化问题的目标函数与约束条件；(2)初始化和声搜索算法的参数与和声记忆库；(3)通过保留和声记忆库中的部分解向量、随机选择、微调扰动产生新的解分量；(4)更新记忆库，对新解进行评估，检查是否满足终止条件。本发明方法在工业机器人的结构设计中，能够高效地实现对各连杆长度的优化，满足工业应用的实际需求。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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