一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人

实用新型专利无效专利

申请号：
CN200920194563.3
IPC分类号：B25J9/08
申请日期：
2009-09-11
申请人：
华南理工大学

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著录项信息

专利名称	一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人
申请号	CN200920194563.3	申请日期	2009-09-11
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市天河区五山路381号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	管贻生;朱海飞;蔡传武;江励
代理机构	广州粤高专利商标代理有限公司	代理人	何淑珍

摘要

本实用新型公开一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人。该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节模块和T型关节模块。各模块依次按串联方式连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器，在构型上首尾对称。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。通过各关节的协调运动和夹持器的交替抓夹，该机器人能以仿尺蠖步态和翻转步态沿着小杆件、小桁架或小树木攀爬，具有构型更改方便、结构简单、轻巧灵活、控制容易、能耗小等特点。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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