无人机精准降落的控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201410175402.5
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2014-04-29
申请人：
上海理工大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	无人机精准降落的控制方法
申请号	CN201410175402.5	申请日期	2014-04-29
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-30	公开/公告号	CN103955227A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	上海理工大学	申请人地址	上海市杨浦区军工路516号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海理工大学	当前权利人	上海理工大学
发明人	夏云龙;魏国亮;刘青阳;李辉
代理机构	上海德昭知识产权代理有限公司	代理人	郁旦蓉

摘要

本发明提供一种无人机精准降落的控制方法，用于控制无人机到达预定的降落点，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：在降落点放置一个声源，在无人机上放置正四面体麦克风阵列，在每个麦克风的信号输出端设置一个信号放大电路和滤波电路；步骤二：使用GPS导航控制所述无人机到达距离所述降落点10m范围内；步骤三：使用无人机上的处理器计算声源信号到达第二麦克风、第三麦克风、第四麦克风与声源信号到达第一麦克风的时延；步骤四：使用处理器根据声源与麦克风阵列的空间几何关系和时延值计算无人机的偏航角和俯仰角；步骤五：根据偏航角和俯仰角将无人机导航至降落点正上方；步骤六：利用气压高度传感器使无人机精准降落到降落点。

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