一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110081298.3
IPC分类号：G01S17/86;G01S7/497;G01C25/00
申请日期：
2021-01-21
申请人：
清华大学深圳国际研究生院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法
申请号	CN202110081298.3	申请日期	2021-01-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-01	公开/公告号	CN112882053A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/86	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;8;6;;;G;0;1;S;7;/;4;9;7;;;G;0;1;C;2;5;/;0;0查看分类表>
申请人	清华大学深圳国际研究生院	申请人地址	广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学深圳国际研究生院	当前权利人	清华大学深圳国际研究生院
发明人	梁斌;易彤;兰斌;王学谦
代理机构	深圳新创友知识产权代理有限公司	代理人	江耀纯

摘要

本发明公开了一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法，包括：S1、将标定物和激光雷达置于同一水平面，并以编码器里程计的坐标系作为移动机器人的坐标系；指定标定物在世界坐标系中的位置和移动机器人的起始位置，根据环境设定观测噪声和运动噪声，并初始化移动机器人的状态变量和状态变量的协方差矩阵；S2、利用轨迹规划算法计算出所述移动机器人的线速度和角速度；S3、使所述移动机器人以步骤S2计算出的线速度和角速度运动一个时间间隔Δt，利用扩展卡尔曼滤波进行状态变量及其协方差矩阵的更新；S4、重复步骤S2和S3，直至状态变量收敛，完成标定。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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