一种UUV集群中UUV个体的绿色动态控位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011015811.0
IPC分类号：G05D1/06
申请日期：
2020-09-24
申请人：
哈尔滨工程大学

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著录项信息

专利名称	一种UUV集群中UUV个体的绿色动态控位方法
申请号	CN202011015811.0	申请日期	2020-09-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-11	公开/公告号	CN112068577A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/04 高度或深度的控制 G05D1/06 高度或深度的变化率	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;6查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	徐健;刘梦雄;邢文;张耕实;李娟
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明属于UUV集群动态控位技术领域，具体涉及一种UUV集群中UUV个体的绿色动态控位方法。本发明针对UUV在不同工作阶段的不同需求，分层设计了UUV的绿色动态控位控制方案，使UUV在不同的状态下，都具有一套与之相适应的控制策略，能适时改变动态控位的控制曲线，最终达到以较低的能耗及较低的推进器辐射噪声完成任务的目的，同时尽可能地保持UUV集群的基本队形拓扑结构。本发明的解决了UUV集群在动态控位过程中由于能耗较大而无法实现长时间待机值守并保持阵型的问题，实现UUV以尽可能少的功耗、尽可能低的UUV推进器动车频率、尽可能小的辐射噪声、尽可能久的作业时间，完成其动态控位控制。

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