四足机器人对角步态的自适应控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110072797.2
IPC分类号：G05D3/10
申请日期：
2011-03-24
申请人：
西北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	四足机器人对角步态的自适应控制方法
申请号	CN201110072797.2	申请日期	2011-03-24
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-08-17	公开/公告号	CN102156484A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D3/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D3/00 位置或方向的控制（G05D 1/00优先；用于数字控制的入G05B 19/18） G05D3/10 没使用反馈的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;D;3;/;1;0查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	于薇薇;陈自立;王靖宇;秦现生;王润孝;徐娅萍;冯华山;谭小群
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	慕安荣

摘要

本发明公开了一种四足机器人对角步态的自适应控制方法，用于四足机器人以对角步态在非结构化地形中行走的自适应控制。本发明以模糊推理学习方法以及足轨迹实时修正法为基础，以对角步态为运动方式，综合控制机器人本体适应非结构环境。将传感器采集的环境信息通过模糊推理学习进行步态规划，将步态规划信息进行稳定性判定，如果规划的四足机器人对角步态稳定，则把关节角信息送入控制系统，否则通过足运动轨迹实时修正方法对对角足的支撑时间进行修正，使四足机器人在非结构化地形下变步态行走时具有较好的稳定性。本发明用于四足机器人以对角动态行走时足部轨迹规划以及变步态行走稳定性修正，可以实现四足机器人的自我感知、自我修正和自我调整。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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