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专利名称 | 一种具有双驱动模式的轮椅 |
申请号 | CN201510147505.5 | 申请日期 | 2015-03-31 |
法律状态 | 撤回 | 申报国家 | 中国 |
公开/公告日 | 2015-07-22 | 公开/公告号 | CN104783978A |
优先权 | 暂无 | 优先权号 | 暂无 |
主分类号 | A61G5/04 | IPC分类号 | A;6;1;G;5;/;0;4查看分类表>
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申请人 | 广西智通节能环保科技有限公司 | 申请人地址 | 广西壮族自治区柳州市桂中大道阳光100城市广场2-20-9室
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权利人 | 广西智通节能环保科技有限公司 | 当前权利人 | 广西智通节能环保科技有限公司 |
发明人 | 蔡桂钧;黄能;冼国森 |
代理机构 | 广州三环专利代理有限公司 | 代理人 | 温旭 |
摘要
本发明涉及一种具有双驱动模式的轮椅,包括车轮组、座椅、电磁离合器、电机系统、角度检测器、三维摄像机和单片机,通过三维摄像机获取图像信息,从而通过图像识别获取用户指令,然后通过电机系统驱动车轮组实现轮椅运动,所述轮椅存在两种驱动模式,便于在任何环境下方便的进行旋转。本发明具备鲁棒性高,实时性好和智能化的优点。
1.一种具有双驱动模式的轮椅,包括车轮组和座椅,其特征在于,还包括电磁离合器、电机系统、角度检测器、三维摄像机和单片机,
所述车轮组包括驱动轮(1)和从动轮(2),所述从动轮(2)位于所述座椅底部的四个边角,所述驱动轮(1)位于所述座椅底部中心,所述驱动轮(1)具有回转轴,所述三维摄像机获取用户的深度图,并将所述深度图传输至单片机,
所述单片机根据所述深度图识别用户手势,从而获取用户指令,根据用户指令协调电磁离合器、电机系统和角度检测器协调工作,
所述电机系统用于控制所述轮椅的运动状态,所述电磁离合器打开与关闭能够实现所述电机系统的两种驱动模式,所述角度检测器用于检测所述驱动轮(1)相对于所述座椅的偏移角度。
2.根据权利要求1所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述三维摄像机包括红外线发射器和红外线摄像机,所述红外线发射器发出红外光覆盖用户所在区域,同时红外线CMOS摄影机接收反射光线得到深度图.在所述深度图中,离摄像头近的物体呈现亮色彩,反之则呈现暗色彩。
3.根据权利要求1或2所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述单片机根据所述深度图的亮度把用户做出的手势提取出来,生成目标图像,然后对所述目标图像进行二值化,并根据所述二值化后的图像进行目标识别,并获取所述目标对应的用户指令。
4.根据权利要求1所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述电磁离合器通过打开或关闭控制所述驱动轮(1)的回转轴,从而实现两种驱动模式,所述电磁离合器打开时,所述驱动轮(1)与所述座椅分离,所述驱动轮(1)可以进行原地旋转;所述电磁离合器闭合时,强制所述驱动轮(1)与所述座椅合二为一并且所述驱动轮(1)与所述座椅的方向一致。
5.根据权利要求1或4所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述电机系统包括直流伺服电机,所述伺服电机与所述驱动轮(1)数量一直,为一一对应关系。
6.根据权利要求5所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述直流伺服电机通过减速装置带动,所述轮椅的转弯动作通过所述直流伺服电机的差动来实现。
7.根据权利要求6所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,当电磁离合器由打开状态切换至闭合状态时、所述轮椅重新使用时或所述轮椅停止使用后,所述角度检测器监测所述驱动轮(1)相对于所述座椅的偏移角度,并将所述偏移角度传输至所述电机系统,由所述电机系统控制,保证所述驱动轮(1)与所述座椅的方向一致。
8.根据权利要求6或7所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述驱动轮(1)数量为两个。
9.根据权利要求3所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述用户指令包括前进、后退、左转、右转、停止、选择电磁离合器打开模式和选择电磁离合器闭合模式。
10.根据权利要求3或9所述的一种具有双驱动模式的轮椅,其特征在于,所述用户手势为静止状态的手势。
引用专利(该专利引用了哪些专利)
序号 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日 | 申请日 | 专利名称 | 申请人 | 该专利没有引用任何外部专利数据! |
被引用专利(该专利被哪些专利引用)
序号 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日 | 申请日 | 专利名称 | 申请人 | 1 | | 2017-08-31 | 2017-08-31 | | |