一种柔性夹持机构

1.一种柔性夹持机构，其特征在于：包括夹具体（1）以及对称地设置在夹具体（1）上的气囊（2），所述气囊（2）与外部气源连通，所述对称设置的气囊（2）之间留有一定间距。
2.根据权利要求1所述的柔性夹持机构，其特征在于：在所述气囊（2）相互对应的内侧分别设置有夹持片（3），所述夹持片（3）通过弹簧（4）与夹具体（1）连接，所述夹持片（3）对称设置且相互之间留有一定间距。
3.根据权利要求2所述的柔性夹持机构，其特征在于：所述弹簧（4）分布在夹持片（3）端角处。
4.根据权利要求3所述的柔性夹持机构，其特征在于：在所述夹具体（1）上对应设置有弹簧套（5），所述弹簧套（5）套接在对应弹簧（4）外周。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的柔性夹持机构，其特征在于：在所述夹具体（1）内部设置有与气囊（2）连通的气道（6），在所述夹具体（1）上、气道（6）的进气口处设置有节流阀（7）。
6.根据权利要求5所述的柔性夹持机构，其特征在于：所述气囊（2）对应设置有至少两个气道（6）与之连通。
7.根据权利要求5所述的柔性夹持机构，其特征在于：在所述夹具体（1）上设置有与其内部气道（6）连通的开口，在所述开口处设置有调压阀（8）。
8.根据权利要求5所述的柔性夹持机构，其特征在于：所述夹具体（1）呈U形，所述气囊（2）和夹持片（3）对称设置在夹具体（1）的U形槽内。

一种柔性夹持机构\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及机械工程流水线夹持转移领域，特别涉及易碎物品的柔性夹持机构。\n背景技术\n[0002] 如图1所示，磁瓦是一种铁氧体瓦状永磁材料，主要用在永磁电机上，其作用是代替励磁绕组产生磁场。由于具有结构简单、体积小、铜耗低、能耗小和使用可靠等优点，永磁电机在汽车、电动工具、电动玩具、家电、办公设备和计算机等领域应用广泛，这也使得磁瓦需求量巨大。目前，我国是最大的永磁铁氧体材料生产国家。磁瓦是永磁电机的关键部件，其质量的好坏对永磁电机的性能有很大的影响。\n[0003] 永磁电机磁瓦生产工艺可以归纳为：预烧料制备、制粉、成型、烧结、磨加工、检分等几个步骤。在成型工序向烧结工序输送中，需要将磁瓦生坯从压机输送线转移到承烧板上。其特点在于码垛的机械重复性，将一个地方的生坯转移到另外一个地方。一直以来磁瓦生产厂家都是靠以人工码垛的。这种方法需要很多的人力，工人劳动强度大，质量控制受到人为因素的影响较大，且不稳定。因此，对于磁瓦这种生产特征属于单件薄利、大批量生产的产品，迫切要求开发出快速、经济、无损的码垛设备，以实现磁瓦生坯的高速自动码垛。\n[0004] 机器人自动码垛正适合这种码垛。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。直角坐标机器人具有定位精度高、空间轨迹易于求解、计算机控制简单、成本较低等优点。故我们对于磁瓦生坯的码垛采用直角坐标机器人的码垛。\n[0005] 在直角坐标机器人码垛的情况下，机械手末端执行机构的性能（即夹持机构的性能）决定了码垛后的半成品的质量。当前情况下的夹持机构多为刚性夹持，而在刚性夹持下，就有可能导致磁瓦生坯在夹持过程中发生移动，而使生坯发生破坏，使磁瓦废品率较高。这迫切需要我们开发出新的适合夹持易碎产品的夹持机构。\n实用新型内容\n[0006] 本实用新型的发明目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能够实现柔性夹持且夹持力可调的夹持机构。\n[0007] 本实用新型的技术方案是这样实现的：一种柔性夹持机构，其特征在于：包括夹具体以及对称地设置在夹具体上的气囊，所述气囊与外部气源连通，所述对称设置的气囊之间留有一定间距。\n[0008] 本实用新型所述的柔性夹持机构，其在所述气囊相互对应的内侧分别设置有夹持片，所述夹持片通过弹簧与夹具体连接，所述夹持片对称设置且相互之间留有一定间距。\n[0009] 本实用新型所述的柔性夹持机构，其所述弹簧分布在夹持片端角处。\n[0010] 本实用新型所述的柔性夹持机构，其在所述夹具体上对应设置有弹簧套，所述弹簧套套接在对应弹簧外周。\n[0011] 本实用新型所述的柔性夹持机构，其在所述夹具体内部设置有与气囊连通的气道，在所述夹具体上、气道的进气口处设置有节流阀。\n[0012] 本实用新型所述的柔性夹持机构，其所述气囊对应设置有至少两个气道与之连通。\n[0013] 本实用新型所述的柔性夹持机构，其在所述夹具体上设置有与其内部气道连通的开口，在所述开口处设置有调压阀。\n[0014] 本实用新型所述的柔性夹持机构，其所述夹具体呈U形，所述气囊和夹持片对称设置在夹具体的U形槽内。\n[0015] 本实用新型主要针对磁瓦的柔性夹持，通过气囊的膨胀向磁瓦靠拢，当两侧夹持部都靠拢时，才能施加夹紧力，完成夹持动作。当磁瓦处于夹持机构中央时，两边夹持片同时到达，然后实现夹紧；当磁瓦处于夹持机构中央偏左或偏右时，一方夹持片先到达，等待另一夹持片达到，当二者都与磁瓦接触时，才能施加夹紧力。这样就避免对磁瓦的刚性夹持，使磁瓦形成移动，损害磁瓦生坯，提高了磁瓦生坯合格率。本实用新型能够实现柔性夹持且夹持力可调，同时，夹持时能够抵抗夹持冲击，能够很好减少生坯磁瓦废品率；此外，本实用新型具有一定的柔性定位作用。该机构解决了易碎物品难以夹持的技术性问题，而且生产成本较低，在同类应用场合具有推广价值，具有一定的经济性。\n附图说明\n[0016] 图1是一种磁瓦生坯的结构示意图。\n[0017] 图2是本实用新型实施例一的结构示意图。\n[0018] 图3是本实用新型实施例二的结构示意图。\n[0019] 图4是图3的剖视图。\n[0020] 图中标记：1为夹具体，2为气囊，3为夹持片，4为弹簧，5为弹簧套，6为气道，7为节流阀，8为调压阀，9为气路。 \n具体实施方式\n[0021] 下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。\n[0022] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。\n[0023] 实施例一：如图2所示，一种柔性夹持机构，包括夹具体1以及对称地设置在夹具体1上的气囊2，所述气囊2通过气路9与外部气源连通，所述对称设置的气囊2之间留有一定间距，其中，所述每个气囊2对应设置有两个气路9与之连通，以使气囊均匀受气。通过向气囊充气，使气囊膨胀并将置于气囊之间的磁瓦夹住，从而完成对磁瓦的柔性夹持。\n[0024] 实施例二：如图3和4所示，一种柔性夹持机构，包括呈U形的夹具体1以及对称地设置在夹具体1的U形槽内的气囊2，在所述夹具体1内部设置有与气囊2连通的气道\n6，在所述夹具体1上、气道6的进气口处设置有节流阀7，所述气囊2通过气道6与外部气源连通，每个气囊2分别对应设置有两个气道6与之连通，以使气囊均匀受气；在所述夹具体1上设置有与其内部气道6连通的开口，在所述开口处设置有调压阀8，所述夹具体内不使用的气道末端用堵头堵住。\n[0025] 其中，在所述气囊2相互对应的内侧分别设置有夹持片3，所述夹持片3通过分布在夹持片3端角处的四个弹簧4与夹具体1连接，在所述夹具体1上对应设置有弹簧套5，所述弹簧套5套接在对应弹簧4外周，对弹簧进行保护，避免弹簧折弯，所述夹持片3对称设置且相互之间留有一定间距。\n[0026] 本实用新型的工作原理：磁瓦处于待夹位置时，夹持机构通过气囊充气膨胀向磁瓦靠拢，当两个夹持片都靠拢时，夹持机构才能施加夹紧力把磁瓦夹住。当磁瓦处于夹持机构中央时，两边夹持片同时到达，然后实现夹紧；当磁瓦处于夹持机构中央偏左或偏右时，一方夹持片先到达，等待另一夹持片达到，由于气囊膨胀对磁瓦产生的推力小于磁瓦与输送线平台面的摩擦力，故先到达磁瓦一侧的夹持片不会使磁瓦产生移动，而另一侧未到达磁瓦的夹持片在气囊的作用下继续靠近，当二者都与磁瓦接触时，才能施加夹紧力。这样就避免对磁瓦的刚性夹持，使磁瓦形成移动，损害磁瓦生坯，提高了磁瓦生坯合格率。\n[0027] 在上述技术方案中，当磁瓦处于夹持机构中央偏左或偏右时，为了实现夹持机构不对磁瓦造成移动，也可采用传感器结合控制阀的方式进行控制，即传感器探测到一侧夹持片接触磁瓦后，通过控制系统控制与该侧气囊连通的气道上的控制阀关闭，从而停止对该侧气囊的充气，等待另一侧夹持片到达，从而形成对磁瓦的柔性夹持。\n[0028] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。