基于任务分层优化的双足机器人级联控制方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202211129303.4
IPC分类号：G05D1/08;B62D57/032
申请日期：
2022-09-14
申请人：
中国人民解放军国防科技大学

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著录项信息

专利名称	基于任务分层优化的双足机器人级联控制方法和装置
申请号	CN202211129303.4	申请日期	2022-09-14
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2022-11-11	公开/公告号	CN115328186A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人	中国人民解放军国防科技大学	申请人地址	湖南省长沙市开福区德雅路109号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军国防科技大学	当前权利人	中国人民解放军国防科技大学
发明人	黄杰;洪华杰;王楠;王伟;何科延;甘子豪
代理机构	长沙国科天河知识产权代理有限公司	代理人	彭小兰

摘要

本申请涉及一种基于任务分层优化的双足机器人级联控制方法，包括获取双足机器人的期望速度和期望角速度，根据期望速度和期望角速度，计算期望基座状态；获取双足机器人的运动状态，并根据运动状态进行基座状态估计和足端接触力估计；根据期望基座状态和基座状态估计，构建单刚体模型，计算双足机器人支撑腿的控制力旋量；根据期望速度，计算双足机器人摆动腿的落足点，并得到轨迹规划；根据控制力旋量以及轨迹规划，使足端接触力跟踪控制力旋量，计算松弛变量；根据当前足端接触力和松弛变量计算双足机器人的关节控制力矩；根据关节控制力矩，实时控制双足机器人运动。采用本方法能够实现双足机器人的高速运动级联控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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