车辆的自动导向方法

1.一种车辆的自动导向方法，该车辆具有一个驱动轮，一个 磁力传感器，该传感器探测地面上沿所述车辆的运行路线放置的 由磁带构成的导向路径产生的磁性，一个驱动装置和一个由控制 装置控制的驾驶装置，该控制装置处理所述传感器探测到的信号， 该方法的特征在于：
(a)操作开始时，该车辆受到左右转动所述传感器以搜索所 述导向路径的控制；
(b)如果通过上述控制过程(a)未能找到所述导向路径， 作为第二个步骤，所述车辆受到着将所述传感器完全转向某一个 方向的控制低速运动以搜索所述导向路径，持续一段预设时间， 并且，如果仍未找到所述导向路径，则使所述驾驶装置完全地转 向相反方向，继续低速运动，持续两倍于所述前一次转向的预设 时间；
(c)如果通过所述控制过程(a)或(b)找到了所述导向路 径，则所述车辆受到沿所述导向路径加速到正常速度以恢复运行 的控制；以及
(d)如果通过所述控制过程(a)或(b)在所述预设时间内 未找到所述导向路径则对所述车辆停止操作。
2.一种车辆的自动导向方法，该车辆具有一个驱动轮，一个 磁力传感器，该传感器探测地面上沿所述车辆运行路线放置的由 磁带或类似物构成的导向路径产生的磁性，一个驱动装置，和一 个由控制装置控制的驾驶装置，该控制装置处理所述传感器探测 到的信号，该方法的特征在于：
(a)如果所述车辆在运行期间偏离路线，则首先将所述车辆 换档至低速，决定偏离方向，将所述驾驶装置转向与所述偏离相 反的方向，在一段预设时间内进行所述导向路径的搜索，而当所 述车辆被恢复到所述导向路径上时，所述车辆被加速到正常速度， 以恢复运行；以及
(b)如果所述车辆在所述预设时间内通过所述控制过程(a) 不能恢复到该导向路径上，则车辆的操作被终止。
3.权利要求1或2所述车辆的自动导向方法，该车辆包括一 个磁导型驱动/驾驶单元，该单元具有为一个驱动轮配备的一个 驱动装置和一个为该驱动轮配备的驾驶装置，以及一个具有其四 角有轮的底盘的滑车，所述驱动装置由一个处理来自一个传感器 的信号的控制装置来控制，该传感器探测由磁带构成的一条导向 路径产生的磁性，所述驱动/驾驶单元附装于所述底盘的下表面， 该方法的特征如下：
在操作开始时，所述驾驶装置受到使用所述驱动轮将所述磁 力传感器左右转动的控制，以搜索所述导向路径。
4.权利要求1或2所述的一种所述车辆的自动导向方法，该 车辆包括两个设置所述底盘中央所述下表面两边的驱动轮，一个 设置于所述底盘前部的磁力传感器，该传感器探测地面上沿一条 导向路径放置的磁带产生的磁性，两个驱动装置为所述驱动轮各 配一个，所述驱动装置由控制装置自动控制，该控制装置处理所 述磁力传感器探测到的信号，以及一个驾驶装置，该驾驶装置通 过由所述控制装置自动控制的所述驱动装置来差动地驱动所述两 个驱动轮，该方法的特征在于：
当操作开始时，所述驾驶装置受到控制以通过差动地驱动所 述两个驱动轮来左右转动所述磁力传感器，以搜索所述导向路径。

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