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用于控制机器人手腕的系统和方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201880068605.0
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2018-05-18
  • 申请人:
    沃博手术股份有限公司
著录项信息
专利名称用于控制机器人手腕的系统和方法
申请号CN201880068605.0申请日期2018-05-18
法律状态暂无申报国家中国
公开/公告日2020-06-09公开/公告号CN111263686A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人沃博手术股份有限公司申请人地址
美国加利福尼亚州 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人威博外科公司当前权利人威博外科公司
发明人A.哈里里;S.尼亚科萨里
代理机构北京市柳沈律师事务所代理人暂无
摘要
公开了一种用于控制手术机器人工具的系统,该手术机器人工具具有由致动器通过拮抗缆线驱动的末端执行器。控制系统可以包括位置控制器和抓握力控制器。位置控制器可以配置为接收输入信号以控制末端执行器的位置并生成第一命令以驱动致动器来移动末端执行器。抓握力控制器可以配置为接收另一输入,以控制由末端执行器的钳夹施加的力并生成第二命令。可以组合第一命令和第二命令以生成复合命令,其被提供给致动器以驱动末端执行器的运动。松弛控制器可以生成第三电流或位置命令,以防止缆线松弛。

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