基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110613791.5
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-06-02
申请人：
西安电子科技大学

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著录项信息

专利名称	基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法
申请号	CN202110613791.5	申请日期	2021-06-02
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-06	公开/公告号	CN113219990A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	西安电子科技大学	申请人地址	陕西省西安市太白南路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安电子科技大学	当前权利人	西安电子科技大学
发明人	张静;王祎;张帆;刘曾缘;申枭;李云松
代理机构	陕西电子工业专利中心	代理人	田文英;王品华

摘要

本发明公开了一种基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法。其实现步骤为：(1)构建正方形栅格地图；(2)判断栅格地图中的每个栅格内是否存在障碍物，若是，则将该栅格判定为不可通行栅格；否则，为可通行栅格；(3)采用自适应邻域策略确定搜索范围；(4)构建评价函数；(5)确定下一个路径点；(6)判断所确定的下一个路径点是否为机器人拟行驶路径的终点，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(3)；(7)将机器人起点至终点的路径点顺序连接得到机器人的最优行驶路径。本发明与现有路径规划算法对比，具有冗余点少，路径平滑，运行效率高优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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