基于混合策略的四旋翼无人机移动降落的控制方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202010123243.X
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2020-02-27
申请人：
中国科学院国家空间科学中心

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于混合策略的四旋翼无人机移动降落的控制方法及系统
申请号	CN202010123243.X	申请日期	2020-02-27
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2020-06-26	公开/公告号	CN111338375A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	中国科学院国家空间科学中心	申请人地址	北京市海淀区中关村南二条1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院国家空间科学中心	当前权利人	中国科学院国家空间科学中心
发明人	彭晓东;解靖怡;牛文龙
代理机构	北京方安思达知识产权代理有限公司	代理人	杨青;武玥

摘要

本发明公开了基于混合策略的四旋翼无人机移动降落的控制方法及系统，所述方法包括：获取当前时刻无人机与地面移动平台的状态信息；其中状态信息包括：位置信息与速度信息；根据地面移动平台的运动轨迹，从预先训练好的基于混合策略的移动降落模型组中选取一个对应的移动降落模型；将当前时刻无人机的状态信息与地面移动平台的状态信息输入选取的移动降落模型，输出无人机的速度控制参数；根据无人机的速度控制参数控制无人机下一时刻的运动速度；重复上述步骤，直至无人机降落到地面移动平台上。本发明的控制方法能够实现四旋翼无人机对随机运动的地面移动平台的稳定跟踪及移动降落，在高测量噪声及间断性测量下仍能实现对移动平台的稳定跟踪。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供