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基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200910104063.0
  • IPC分类号:B62D6/00;B62D11/04;B60L15/20
  • 申请日期:
    2009-06-11
  • 申请人:
    重庆大学
著录项信息
专利名称基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法
申请号CN200910104063.0申请日期2009-06-11
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2009-11-11公开/公告号CN101574979
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D6/00
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;6;/;0;0;;;B;6;2;D;1;1;/;0;4;;;B;6;0;L;1;5;/;2;0查看分类表>
申请人重庆大学申请人地址
重庆市沙坪坝区沙正街174号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人重庆大学当前权利人重庆大学
发明人刘和平;张国松;徐骋曦;沙彦超;尹贤亮;向杰;邓力;郑群英
代理机构重庆博凯知识产权代理有限公司代理人张先芸
摘要
本发明提供一种基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法,该方法包括如下步骤:(1)根据轮速传感器测得电动车后轮轮速、驱动电机实际输出力矩,以及车辆的侧向速度;(2)通过两自由度转向模型计算出电动车辆的侧向速度和横摆角速度,再算出四个车轮的侧偏角,从而算出四个车轮的转速;用专门算法实现对轮毂电动车辆的电子差速转向的控制。本发明将转矩分配计算和车轮的滑移率相结合,使得所设计的电子差速转向机构具有差速的同时,还具有差速锁的效果,并具有降速增扭的功能,大大提高了电动车辆行驶通过性和转向性能;在功能上不仅能达到了机械差速器的作用,而且提高了传动效率,减少了机械系统的复杂度。

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