一种多自由度机械臂的动力驱动机构

发明专利有效专利

申请号：
CN201510966181.8
IPC分类号：B25J9/12
申请日期：
2015-12-22
申请人：
陈杰

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引证文献

著录项信息

专利名称	一种多自由度机械臂的动力驱动机构
申请号	CN201510966181.8	申请日期	2015-12-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-03-16	公开/公告号	CN105397809A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/12 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/10 以机械手元件定位装置为特征的〔4〕 B25J9/12 电的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;2查看分类表>
申请人	陈杰	申请人地址	安徽省合肥市蜀山区振兴路人和科技园3幢6层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	安徽修武工业技术有限公司	当前权利人	安徽修武工业技术有限公司
发明人	余三九
代理机构	北京高航知识产权代理有限公司	代理人	赵永强

摘要

本发明属于机械臂驱动技术领域，尤其涉及一种多自由度机械臂的动力驱动机构，它包括往复驱动电机、摇杆、齿轮驱动电机、槽轮、齿轮驱动电机卡轴、导电块等，其中往复电机通过转臂和槽轮配合实现间隙旋转，通过摇杆机构带动齿轮驱动电机做间隙往复运动；多个齿轮驱动机构并排安装在齿轮驱动电机卡轴上，在驱动电机的每个间隙停留时间内，有且仅对应一个齿轮驱动机构，通过改变驱动电机的转矩和转角控制驱动齿轮的转角，进而驱动控制机械臂某一个自由度；本发明使用了一个驱动电机的情况下，利用间隙机构和摇杆机构，达到了控制多个齿轮转角的目的，进而控制具有多自由度的机械臂，因为驱动电机的减少大大简化了机械臂的结构，具有很好的实用效果。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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