一种基于3D相机的工业机器人示教系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110880186.4
IPC分类号：B25J9/00;B25J9/16
申请日期：
2021-08-02
申请人：
北京深度奇点科技有限公司

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专利名称	一种基于3D相机的工业机器人示教系统及方法
申请号	CN202110880186.4	申请日期	2021-08-02
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-22	公开/公告号	CN113524147A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	北京深度奇点科技有限公司	申请人地址	北京市海淀区双清路甲79号配楼3层A302室(东升地区) 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京深度奇点科技有限公司	当前权利人	北京深度奇点科技有限公司
发明人	杨云龙;戚骁亚;尹坤阳;刘祖川;李嘉亮
代理机构	北京润平知识产权代理有限公司	代理人	王崇

摘要

本发明属于工业自动化设备技术领域，具体涉及一种基于3D相机的工业机器人示教系统及方法，本发明的方法包括TCP标定；手眼标定；计算最佳拍照距离；求误差补偿关系；第一次目标拍照定位；移动3D相机到最佳拍照距离；识别图像中工件的位姿；利用误差补偿关系以及3D相机移动的距离对工件的标定点的位姿进行补偿；计算精度(T'Q2‑T'Q)是否在设定的精度阈值内。本发明在机器人自身精度和相机精度受限的情况下，通过误差补偿大大提高了工业机器人的工作精度；通过3D相机采集工件图像，并根据误差补偿关系直接计算出需要抓取工件位置的坐标，通过将坐标输入机器人的操作程序中即可实现机器人末端运动到相应的位置，不需要人工示教，大大节省了时间。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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