基于下肢连杆模型和力觉信息的虚拟场景交互式康复训练机器人及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201711394155.8
IPC分类号：A61H1/02
申请日期：
2017-12-21
申请人：
东南大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于下肢连杆模型和力觉信息的虚拟场景交互式康复训练机器人及其控制方法
申请号	CN201711394155.8	申请日期	2017-12-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-05-22	公开/公告号	CN108056898A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61H1/02 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61H 理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置（电疗法、磁疗法、放射疗法、超声疗法入A61N） A61H1/00 被动锻炼用器械（A61H5/00优先）；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置〔2〕 A61H1/02 锻炼用的伸张或弯曲器具	IPC分类号	A;6;1;H;1;/;0;2查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市江宁区东南大学路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	宋爱国;石珂
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明公开一种基于下肢连杆模型和力觉信息的虚拟场景交互式康复训练机器人及其控制方法，将人体腿部的大腿小腿和足部等效成三连杆串联机械臂，构建人体腿部重力补偿模型，通过Kinect检测患者腿部姿态，通过康复机器人上的力传感器检测患者肢体与康复机器人之间的相互作用力，然后针对该模型设计渐进式康复训练方法，根据设置好的减重比率，通过判断足底力数据，控制康复机器人运动。本发明适用范围广，通过补偿参数的修正能够获取不同体型的患者相对应的补偿模型，亦降低重量补偿模型的计算误差，潜移默化中使患者获得康复。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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