一种基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110689529.9
IPC分类号：G06T7/73;G06T7/11;G06T5/00;G06F16/29;G01S17/89;G01C21/00
申请日期：
2021-06-21
申请人：
上海仙工智能科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质
申请号	CN202110689529.9	申请日期	2021-06-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-10	公开/公告号	CN113379841A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;7;/;1;1;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;F;1;6;/;2;9;;;G;0;1;S;1;7;/;8;9;;;G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	上海仙工智能科技有限公司	申请人地址	上海市浦东新区新金桥路27号13号楼2楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海仙工智能科技有限公司	当前权利人	上海仙工智能科技有限公司
发明人	王冠
代理机构	北京中济纬天专利代理有限公司	代理人	季永康

摘要

本发明提供的基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质，方法步骤包括：S1获取激光雷达采集的点云数据，判断是否为初始帧，若为初始帧，则执行初始化地图的操作；S2对点云数据做地面分割；S3对点云数据做插值和滤波处理计算；S4对拟合过的点云数据,分别向激光雷达坐标系的x，z两个方向做投影；S5对x，z两个方向上分别构建平面特征像素图，采用相位相关法进行求解，得到相对定位信息；S6判断是否为关键帧，若否则返回步骤S1/若是则进入步骤S7；S7：构建因子图添加因子，添加绝对位姿因子，优化局部因子图；S8判断是否有回环，若是则优化整体因子图，消除建图过程中的累计误差/若否则更新地图，然后返回步骤S1。籍此降低算力要求。

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