一种四自由度电驱动多关节型机械手

发明专利无效专利

申请号：
CN201310705637.6
IPC分类号：B25J9/02;B25J9/08;B25J9/12
申请日期：
2013-12-20
申请人：
广西大学

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著录项信息

专利名称	一种四自由度电驱动多关节型机械手
申请号	CN201310705637.6	申请日期	2013-12-20
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-06-24	公开/公告号	CN104723324A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/02 以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的（B25J 9/06优先）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;2;;;B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;5;J;9;/;1;2查看分类表>
申请人	广西大学	申请人地址	广西壮族自治区南宁市大学东路100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广西大学	当前权利人	广西大学
发明人	张铁异;张孟军;韦俊;张琦;方宇;陶思源;雷发兵
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种四自由度电驱动多关节型机械手，由底座、回转电机、回转机构、回转台、俯仰电动推杆、立柱、伸缩电动推杆、可回转手腕、手爪组成，如图安装顺序；俯仰电动推杆通过四连杆机构将电动推杆的直线运动转化为机械手绕水平轴的仰俯动作，实现手臂仰俯运动的结构比较简单，结构上容易实现模块化，俯仰与伸缩电动推杆上安装有位置传感器，控制器根据反馈到输入端的位置传感器信号判断手臂的运动是否到位，然后控制电动推杆的运动和停止，可以实现机械手任意定位的需要，从而使本发明具有成本低，动态性能好、结构简单、模块化程度高及通用性强的特点。

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