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用于校准的机器人系统和方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201380075355.0
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2013-04-05
  • 申请人:
    ABB技术有限公司
著录项信息
专利名称用于校准的机器人系统和方法
申请号CN201380075355.0申请日期2013-04-05
法律状态暂无申报国家中国
公开/公告日2015-11-18公开/公告号CN105073348A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B25J9/16查看分类表>
申请人ABB技术有限公司申请人地址
瑞*** 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人ABB瑞士股份有限公司当前权利人ABB瑞士股份有限公司
发明人I·伦德伯格
代理机构北京市金杜律师事务所代理人李辉;黄海鸣
摘要
本公开涉及用于将机器人单元的第一坐标系Rf与对象识别单元的第二坐标系Cf校准的方法和系统,其中机器人单元包括具有末端执行器的机器人臂并且对象识别单元包括照相机单元。使用末端执行器上的校准标记进行校准。方法在两个步骤、第一步骤和第二步骤中确定照相机单元的内在和外在参数,在第一步骤中确定内在参数和外在参数的旋转部分,并且在第二步骤中确定外在参数的平移部分。

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