一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110407082.8
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2011-12-09
申请人：
中国科学院合肥物质科学研究院

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著录项信息

专利名称	一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法
申请号	CN201110407082.8	申请日期	2011-12-09
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-06-13	公开/公告号	CN102495631A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	中国科学院合肥物质科学研究院	申请人地址	安徽省合肥市蜀山区蜀山湖路350号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院合肥物质科学研究院	当前权利人	中国科学院合肥物质科学研究院
发明人	宋彦;赵盼;陶翔;梁华为;梅涛
代理机构	安徽省合肥新安专利代理有限责任公司	代理人	汪祥虬

摘要

本发明公开了一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法，特征是先建立车身坐标系，确定车辆自身位置信息；依据弧度值计算道路曲率特性的隶属度函数，定义模糊规则计算输出决策速度；按行驶1.5～2.5秒的距离在预定轨迹的坐标序列中搜索大于该距离并距车辆最近的轨迹点；采用自适应比例-微分-积分控制算法公式计算车辆运动的曲率；最后判断当前控制周期目标点是否为路点序列中被选中的最后一点：若是，则向刹车伺服控制系统输出信号启动刹车使车辆减速；若否，则使用控制器局域网模块输出电压信号保持控制油门开度使车辆继续前进。采用本发明能够使无人驾驶车辆实现对预定轨迹的跟踪功能，且对道路曲率特性变化具有一定的自适应能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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