一种云台转速的控制方法、设备和系统

1.一种云台转速的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收当前摄像机的焦距倍数信息；
确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息；
根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息；
利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下控制采集所需的图像信息；
其中，根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息，具体包括：
通过以下方式得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息：
其中：V实际是指所述倍数信息对应的实际云台转速信息，v速率是指云台转动的速率，V理论是指所述倍数信息对应的理论云台转速信息，V最大是指云台支持的最大速度信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，具体包括：
预设倍数信息与划分区间数量之间的对应关系，其中，倍数信息对应的数值信息越小，划分区间数量越多；
将每一档倍数信息按照划分区间数量进行分割，得到每一个倍数区间信息，并将接收到的所述倍数信息与所述得到的倍数区间信息进行比较，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述倍数信息对应的 倍数区间信息之后，在得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息之前，所述方法还包括：
计算焦距倍数信息划分倍数信息区间的总数量；
所述预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，具体包括：
根据所述总数量对摄像机设置的云台转速信息进行划分，得到所述多个云台转速信息，将得到的云台转速信息作为理论云台转速信息；
建立倍数区间信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，其中，所述倍数区间信息中倍数信息数值越小，对应的理论云台转速信息数值越大。
4.一种云台转速的控制设备，其特征在于，所述设备包括：
接收模块，用于接收当前摄像机的焦距倍数信息；
确定模块，用于确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息；
计算模块，用于根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息；
控制模块，用于利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下控制采集所需的图像信息；
其中，所述计算模块，具体用于通过以下方式得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息：
其中：V实际是指所述倍数信息对应的实际云台转速信息，v速率是指云台转动的速率，V理论是指所述倍数信息对应的理论云台转速信息，V最大是指云台支持的最大速度信息。
5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述确定模块，具体包括：
第一关系建立单元，用于预设倍数信息与划分区间数量之间的对应关系，其中，倍数信息对应的数值信息越小，划分区间数量越多；
倍数区间信息获取单元，用于将每一档倍数信息按照划分区间数量进行分割，得到每一个倍数区间信息，并将接收到的所述倍数信息与所述得到的倍数区间信息进行比较，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息。
6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述设备，还包括：
计数模块，用于在确定所述倍数信息对应的倍数区间信息之后，计算焦距倍数信息划分倍数信息区间的总数量；
所述确定模块，具体包括：
云台转速划分单元，用于根据所述总数量对摄像机设置的云台转速信息进行划分，得到所述多个云台转速信息，将得到的云台转速信息作为理论云台转速信息；
第二关系建立单元，用于建立倍数区间信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，其中，所述倍数区间信息中倍数信息数值越小，对应的理论云台转速信息数值越大。
7.一种云台转速的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
焦距调整设备，用于调整摄像机的焦距倍数信息，并将当前摄像机的焦距倍数信息发送给云台转速控制设备；
云台转速控制设备，用于接收当前摄像机的焦距倍数信息，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息，并根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息，利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下控制采集所需的图像信息；其中，所述云台转速控制设备，具体用于通过以下方式得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息：
其中：V实际是指所述倍数信息对应的实际云台转速信息，v速率是指云台转动的速率，V理论是指所述倍数信息对应的理论云台转速信息，V最大是指云台支持的最大速度信息。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述云台转速控制设备，具体用于预设倍数信息与划分区间数量之间的对应关系，其中，倍数信息对应的数值信息越小，划分区间数量越多，并将每一档倍数信息按照划分区间数量进行分割，得到每一个倍数区间信息，并将接收到的所述倍数信息与所述得到的倍数区间信息进行比较，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，
所述云台转速控制设备，具体用于在确定所述倍数信息对应的倍数区间信息之后，在得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息之前，计算倍数信息划分倍数信息区间的总数量，并根据所述总数量对摄像机设置的云台转速信息进行划分，得到所述多个云台转速信息，将得到的云台转速信息作为理论云台转速信息，建立倍数区间信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，其中，所述倍数区间信息中倍数信息数值越小，对应的理论云台转速信息数值越大。

一种云台转速的控制方法、设备和系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及图像信息处理领域，尤其涉及一种云台转速的控制方法、设备和系统。\n背景技术\n[0002] 随着科学技术发展的进步，视频监控系统正向智能化、人性化发展，球型摄像机也得到了普遍的使用。所述球型摄像机具有自动变焦功能，实现用户对图像信息的不同需求。\n[0003] 在采集图像的过程中，可通过调整摄像机的焦距实现对采集图像中某一设定画面的大小的改变，其中，变焦操作具体是指将摄像机的焦距逐渐变大或者逐渐变小，当将摄像机的焦距由小变大时，将使摄像机针对某一设定采集对象的采集范围减小，对该采集对象的某一点图像变大，能够清楚地看到该采集对象的该点图像信息，效果比较清楚；当将摄像机的焦距由大变小时，将使摄像机针对某一设定采集对象的采集范围增大，对该采集对象的某一点图像变小，能够看到的信息量增加，图像的清晰度下降。\n[0004] 由此可见，通过调整摄像机的焦距可以实现不同视角范围内对静态采集对象的图像信息进行获取，而摄像机中的云台设备则可以使得摄像机实现在较大范围内对动态采集对象进行监控。\n[0005] 在现有技术中，摄像机调整焦距、控制云台转动的速度之间是相互独立的。由于摄像机在图像采集方面更侧重采集连续动态的图像信息，当将摄像机的焦距由小到大进行调整时，此时控制云台转动的速度过大时，将导致在云台转动过程中采集到的图像信息失真较严重，甚至出现采集的图像信息看不清楚的效果，严重影响图像质量；当将摄像机的焦距由大到小进行调整时，此时控制云台转动的速度过小时，将导致摄像机在焦距较小的情况下采集的图像信息比较多，但是图像信息由于焦距较小导致看不清楚，浪费了摄像机的存储资源。\n[0006] 综上所述，在现有技术中，摄像机在采集图像信息时，由于云台转动速度与焦距调整之间的独立操作，导致采集的图像信息质量较差，进而浪费了摄像机的资源。\n发明内容\n[0007] 本发明实施例提供了一种云台转速的控制方法、设备和系统，用于解决现有技术中由于云台转动速度与焦距调整之间的独立操作，导致采集的图像信息质量较差，进而浪费了摄像机的资源的问题。\n[0008] 一种云台转速的控制方法，所述方法包括：\n[0009] 接收当前摄像机的焦距倍数信息；\n[0010] 确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息；\n[0011] 根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息；\n[0012] 利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下采集所需的图像信息。\n[0013] 一种云台转速的控制设备，所述设备包括：\n[0014] 接收模块，用于接收当前摄像机的焦距倍数信息；\n[0015] 确定模块，用于确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息；\n[0016] 计算模块，用于根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息；\n[0017] 控制模块，用于利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下采集所需的图像信息。\n[0018] 一种云台转速的控制系统，所述系统包括：\n[0019] 焦距调整设备，用于调整摄像机的焦距倍数信息，并将当前摄像机的焦距倍数信息发送给云台转速控制设备；\n[0020] 云台转速控制设备，用于接收当前摄像机的焦距倍数信息，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息，并根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息，利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下采集所需的图像信息。\n[0021] 本发明有益效果如下：\n[0022] 本发明实施例通过接收当前摄像机的焦距倍数信息，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息，以及根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息，这样根据调整的焦距倍数信息与云台转速信息关联起来，当摄像机焦距倍数信息较大时，视场角较小，确定的云台转速较慢，这样采集到的图像信息比较清楚；当摄像机焦距倍数信息较小时，视场角较大，确定的云台转速较快，这样采集到的图像信息比较稳定，图像信息质量较好，节省了摄像机存储资源，满足用户需要。\n附图说明\n[0023] 图1为本发明实施例一的一种云台转速的控制方法的流程图；\n[0024] 图2为本发明实施例二的一种云台转速的控制设备的结构图；\n[0025] 图3为本发明实施例三的一种云台转速的控制系统的结构图。\n具体实施方式\n[0026] 为了实现本发明目的，本发明实施例提供了一种云台转速的控制方法、设备和系统，通过接收当前摄像机的焦距倍数信息，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息，以及根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息，这样根据调整的焦距倍数信息与云台转速信息关联起来，当摄像机焦距倍数信息较大时，视场角较小，确定的云台转速较慢，这样采集到的图像信息比较清楚；当摄像机焦距倍数信息较小时，视场角较大，确定的云台转速较快，这样采集到的图像信息比较稳定，图像信息质量较好，节省了摄像机的存储资源，满足用户需要。\n[0027] 下面结合说明书附图对本发明各实施例进行详细描述。\n[0028] 实施例一：\n[0029] 如图1所示，为本发明实施例一的一种云台转速的控制方法的流程图，所述方法包括：\n[0030] 步骤101：接收当前摄像机的焦距倍数信息。\n[0031] 在步骤101中，选取任一画面，使用摄像机采集该画面的图像信息，在采集的过程中调整摄像机的焦距倍数信息，将获取不同的图像信息。为了配合云台转动的速度要求，获取高质量的图像信息，在对摄像机的焦距倍数信息进行调整时，将当前摄像机的焦距倍数信息发送至云台控制设备。\n[0032] 步骤102：确定所述倍数信息对应的倍数区间信息。\n[0033] 在步骤102中，由于摄像机的焦距倍数信息是一个区间值，在对同一采集对象进行拍摄时，调整不同的焦距的倍数信息，对应得到的图像信息不同，其中，焦距倍数信息的数值越小，采集该对象的视角越大，得到的图像信息越清晰；焦距倍数信息的数值越大，采集该对象的视角越小，得到的图像信息越模糊。\n[0034] 为了精确确定摄像机的焦距倍数信息，首先，可以将摄像机的焦距倍数信息划分为不同的子区间，通过预设焦距倍数信息与划分区间数量之间的对应关系实现，其中，倍数信息对应的数值信息越小，划分区间数量越多。\n[0035] 例如：以18倍一体化摄像机为例，该摄像机的焦距倍数信息为1~18倍，也就意味着可以在1~18倍范围内调整摄像机的焦距，获取不同的图像信息。其中，焦距倍数信息1~18倍可以转化为机器识别的数值信息0~ZoomMax。\n[0036] 在将焦距倍数信息进行划分时，其中，针对不同的倍数划分区间的数量不同。例如：焦距倍数信息为1~2倍，划分为16档；焦距倍数信息为2~3倍，划分8档；焦距倍数信息为3~4倍，划分6档；焦距倍数信息为4~5倍，划分4档；焦距倍数信息为5~6倍，划分2档；剩余的焦距倍数信息分别划分1档。\n[0037] 将划分后的焦距倍数信息、机器识别的数值信息以及倍数区间信息建立一张映射表，并建立每一个机器识别的数值信息与倍数区间信息之间一一对应关系，如表1所示：\n[0038]\n  焦距倍数信息   机器识别的数值信息   倍数区间信息\n  1~2倍   Z0~Z15   区间1~区间16\n  2~3倍   Z16~Z23   区间17~区间24\n  3~4倍   Z24~Z29   区间25~区间30\n  4~5倍   Z30~Z33   区间31~区间34\n  5~6倍   Z34~Z35   区间35~区间36\n  ……   ……   ……\n  18倍   ZMAX   区间48\n[0039] 表1\n[0040] 从表1中可以看出，焦距倍数系信息与划分区间数量之间的对应关系为：1~2倍对应的划分区间的数量为16个区间，2~3倍对应的划分区间的数量为8个区间，3~4倍对应的划分区间的数量为6个区间，4~5倍对应的划分区间的数量为4个区间，5~6倍对应的划分区间的数量为2个区间，之后每一个倍数信息数值对应的划分区间的数量为1个区间。\n[0041] 其中，建立每一个机器识别的数值信息与倍数区间信息之间一一对应关系：Z0对应区间1，Z1对应区间2，…，ZMAX对应区间48。\n[0042] 需要说明的是，在对焦距倍数信息进行区间划分时可以进行平均划分的方式，也可以根据实际需要设定划分依据，这里不做具体限定。\n[0043] 其次，将每一档倍数信息按照划分区间数量进行分割，得到每一个倍数区间信息。\n[0044] 例如，将4~5倍这一档倍数信息按照划分区间数量4进行分割，这里分割方式采用平均分割方式，即4倍、4.25倍、4.5倍、4.75倍和5倍，那么得到的倍数区间为4~4.25倍（区间\n31）、4.25~4.5倍（区间32）、4.5~4.75倍（区间33）和4.75~5倍（区间34）。\n[0045] 第三，将接收到的所述倍数信息与所述得到的倍数区间信息进行比较，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息。\n[0046] 例如，接收到的当前摄像机的焦距倍数信息的数值为4.3倍，与划分得到的倍数区间信息进行比较，确定焦距倍数信息的数值为4.3倍对应的倍数区间信息为4.25~4.5倍（区间32）。\n[0047] 较优地，根据每一个机器识别的数值信息与倍数区间信息之间一一对应关系，确定4.25~4.5倍（区间32）对应的机器识别的数值信息为Z31。\n[0048] 进一步地，计算焦距倍数信息划分倍数信息区间的总数量。\n[0049] 以上述划分区间为例，计算得到的划分倍数信息区间的总数量为48。\n[0050] 步骤103：根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息。\n[0051] 在步骤103中，摄像机云台转动的速度分为最小转速和最大转速，将最小转速到最大转速看做一个区间，对该区间进行划分。\n[0052] 具体地，首先，根据所述总数量对摄像机设置的云台转速信息进行划分，得到所述多个云台转速信息，将得到的云台转速信息作为理论云台转速信息。\n[0053] 例如：假设最小值转速为Vmin，最大转速为Vmax，总数量为48，则将Vmin~Vmax进行划分，其中，划分的方式可以是平均分为48份，还可以是根据设定的划分方式划分为48份，将得到的48个云台转速信息理论云台转速信息。\n[0054] 其次，建立倍数区间信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，其中，所述倍数区间信息中倍数信息数值越小，对应的理论云台转速信息数值越大。\n[0055] 具体地，步骤102中，将焦距倍数信息划分为48个倍数区间信息；步骤103中，将云台转速区间划分为48个理论云台转速信息；根据实际拍摄图像信息的需要，在焦距倍数信息由小增大时，视场角变小，需要减少云台转动的速度，由此可见，焦距倍数信息与云台转速之间必须满足反比关系。\n[0056] 根据上述关系，建立倍数区间信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，如表2所示，为倍数区间信息与理论云台转速信息之间关系的示意图：\n[0057]\n  倍数区间信息（按照倍数由小到大排列）   理论云台转速信息\n  区间1（倍数最小）   Vmax\n  区间M   Vm\n  区间N（倍数最大）   Vmin\n[0058] 表2\n[0059] 由表2中可以看出，当倍数区间的数值较小时，对应的理论云台转速信息的数值较大；当倍数区间的数值较大时，对应的理论云台转速信息的数值较小，其中，N、M为正整数。\n[0060] 较优地，建立每一个机器识别的数值信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，这样更方便云台控制设备根据机器识别的数值信息确定理论云台转速信息，加快操作速度。\n[0061] 具体地，根据每一个机器识别的数值信息与倍数区间信息之间一一对应关系，查找确定的倍数区间信息对应的机器识别的数值信息；根据每一个机器识别的数值信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，查找确定的机器识别的数值信息对应的理论云台转速信息。\n[0062] 步骤104：根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息。\n[0063] 在步骤104中，由于外部控制器在控制云台转动时会提供给云台一个速度，可以将该速度看作是云台转动的速率，该速率不是固定的数值，可以根据实际拍摄需要确定，由外部控制器确定该速率的大小。\n[0064] 具体地，通过以下方式得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息：\n[0065]\n[0066] 其中：V实际是指所述倍数信息对应的实际云台转速信息，v速率是指云台转动的速率，V理论是指所述倍数信息对应的理论云台转速信息，V最大是指云台支持的最大速度信息。\n[0067] 需要说明的是，确定所述倍数信息对应的实际云台转速信息的方式不限于本发明步骤104给出的具体方式，只要是利用焦距倍数信息以及该焦距倍数信息对应的理论云台转速信息确定所述倍数信息对应的实际云台转速信息的方式都可以，这里不做具体描述。\n[0068] 步骤105：利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下控制采集所需的图像信息。\n[0069] 通过实施例一的方案，接收当前摄像机的焦距倍数信息，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息，以及根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息，这样根据调整的焦距倍数信息与云台转速信息关联起来，当摄像机焦距倍数信息较大时，视场角较小，确定的云台转速较慢，这样采集到的图像信息比较清楚；当摄像机焦距倍数信息较小时，视场角较大，确定的云台转速较快，这样采集到的图像信息比较稳定，图像信息质量较好，节省了摄像机的存储资源，满足用户需要。\n[0070] 实施例二：\n[0071] 如图2所示，为本发明实施例二的一种云台转速的控制设备的结构示意图，所述设备包括：接收模块11、确定模块12、计算模块13和控制模块14，其中：\n[0072] 接收模块11，用于接收当前摄像机的焦距倍数信息；\n[0073] 确定模块12，用于确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息；\n[0074] 计算模块13，用于根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息；\n[0075] 控制模块14，用于利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下控制采集所需的图像信息。\n[0076] 较优地，所述确定模块12，具体包括：\n[0077] 第一关系建立单元21，用于预设倍数信息与划分区间数量之间的对应关系，其中，倍数信息对应的数值信息越小，划分区间数量越多；\n[0078] 倍数区间信息获取单元22，用于将每一档倍数信息按照划分区间数量进行分割，得到每一个倍数区间信息，并将接收到的所述倍数信息与所述得到的倍数区间信息进行比较，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息。\n[0079] 具体地，所述设备，还包括：\n[0080] 计数模块15，用于在确定所述倍数信息对应的倍数区间信息之后，计算焦距倍数信息划分倍数信息区间的总数量；\n[0081] 所述确定模块12，具体包括：\n[0082] 云台转速划分单元23，用于根据所述总数量对摄像机设置的云台转速信息进行划分，得到所述多个云台转速信息，将得到的云台转速信息作为理论云台转速信息；\n[0083] 第二关系建立单元24，用于建立倍数区间信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，其中，所述倍数区间信息中倍数信息数值越小，对应的理论云台转速信息数值越大。\n[0084] 所述计算模块13，具体用于通过以下方式得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息：\n[0085]\n[0086] 其中：V实际是指所述倍数信息对应的实际云台转速信息，v速率是指云台转动的速率，V理论是指所述倍数信息对应的理论云台转速信息，V最大是指云台支持的最大速度信息。\n[0087] 实施例三：\n[0088] 如图3所示，为本发明实施例三的一种云台转速的控制系统的结构图，所述系统包括：焦距调整设备31和云台转速控制设备32，其中：\n[0089] 焦距调整设备31，用于调整摄像机的焦距倍数信息，并将当前摄像机的焦距倍数信息发送给云台转速控制设备。\n[0090] 云台转速控制设备32，用于接收当前摄像机的焦距倍数信息，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息，并根据预设的倍数区间信息与理论云台转速信息之间的对应关系，得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息，并根据设定的理论云台转速信息转化策略，得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息，利用得到的实际云台转速信息控制当前摄像机的云台转动速度，并在所述倍数信息下控制采集所需的图像信息。\n[0091] 具体地，所述云台转速控制设备32，具体用于预设倍数信息与划分区间数量之间的对应关系，其中，倍数信息对应的数值信息越小，划分区间数量越多，并将每一档倍数信息按照划分区间数量进行分割，得到每一个倍数区间信息，并将接收到的所述倍数信息与所述得到的倍数区间信息进行比较，确定所述倍数信息对应的倍数区间信息。\n[0092] 所述云台转速控制设备32，具体用于在确定所述倍数信息对应的倍数区间信息之后，在得到所述倍数信息对应的理论云台转速信息之前，计算倍数信息划分倍数信息区间的总数量，并根据所述总数量对摄像机设置的云台转速信息进行划分，得到所述多个云台转速信息，将得到的云台转速信息作为理论云台转速信息，建立倍数区间信息与理论云台转速信息之间的一一对应关系，其中，所述倍数区间信息中倍数信息数值越小，对应的理论云台转速信息数值越大。\n[0093] 所述云台转速控制设备32，具体用于通过以下方式得到所述倍数信息对应的实际云台转速信息：\n[0094]\n[0095] 其中：V实际是指所述倍数信息对应的实际云台转速信息，v速率是指云台转动的速率，V理论是指所述倍数信息对应的理论云台转速信息，V最大是指云台支持的最大速度信息。\n[0096] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。