多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010677791.7
IPC分类号：G06Q10/06;G06Q10/04
申请日期：
2020-07-14
申请人：
福州大学

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著录项信息

专利名称	多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划方法
申请号	CN202010677791.7	申请日期	2020-07-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-03	公开/公告号	CN111882184A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06Q10/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法〔8〕 G06Q10/00 行政；管理〔8，2012.01〕 G06Q10/06 资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型〔2012.01〕	IPC分类号	G;0;6;Q;1;0;/;0;6;;;G;0;6;Q;1;0;/;0;4查看分类表>
申请人	福州大学	申请人地址	福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	福州大学	当前权利人	福州大学
发明人	黄捷;张祯毅;陈宇韬;蔡逢煌;齐义文;王武;柴琴琴;林琼斌;李卓敏
代理机构	福州元创专利商标代理有限公司	代理人	钱莉;蔡学俊

摘要

本发明涉及一种多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划方法，首先，通过零空间投影的方法，建立复合任务；其次，将动态任务优先级规划问题转化为一个切换模式最优控制问题；最后应用混合整数优化方法，求解该最优控制问题得到最优复合任务轨迹。此方法解决多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划问题，该方法不需要人为的设定任务优先级的切换条件，从而减少了研究人员的工作量，并具有良好的可扩展性，能被应用于传统逻辑法难以处理的大数量任务优先级动态规划中。此外，该方法在任务优先级切换的过程中考虑了对智能体未来状态的预测信息，使得其相较于传统的逻辑方法具有更加理想的切换效果。

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