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一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201710661192.4
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2017-08-04
  • 申请人:
    哈尔滨工业大学
著录项信息
专利名称一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法
申请号CN201710661192.4申请日期2017-08-04
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2017-11-17公开/公告号CN107351084A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人哈尔滨工业大学申请人地址
黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人哈尔滨工业大学当前权利人哈尔滨工业大学
发明人樊春光;谢宗武;刘伊威;刘宏
代理机构哈尔滨龙科专利代理有限公司代理人高媛
摘要
一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法,属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时,存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是:步骤一:定位维修工具的位姿信息;步骤二:利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正,确保顺利完成在轨维修任务。

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