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一种基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201610681256.2
  • IPC分类号:G05B19/416
  • 申请日期:
    2016-08-17
  • 申请人:
    义乌朝晖智能科技有限公司
著录项信息
专利名称一种基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法
申请号CN201610681256.2申请日期2016-08-17
法律状态驳回申报国家中国
公开/公告日2017-02-22公开/公告号CN106444645A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/416IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1;6查看分类表>
申请人义乌朝晖智能科技有限公司申请人地址
浙江省金华市义乌市雪峰西路968号北苑科技创业园2号楼 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人义乌朝晖智能科技有限公司当前权利人义乌朝晖智能科技有限公司
发明人董辉;宋文超;江丽林;崔玉启;刘家林
代理机构杭州斯可睿专利事务所有限公司代理人王利强
摘要
一种基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法,包括以下步骤:1)求得加速度表、速度表、阶梯步长表、裁床允许的最大加速度以及最大非抬刀旋转角度;2)连续线段的速度规划以及加减速过程如下:计算各个拐点处的最大速度、目标速度及C轴所需要旋转的角度;3)在拐点处转刀时,若拐角Δθi小于θ,采用直接转刀方式;若Δθi大于θ,采用转角抬刀方式;4)裁割轨迹为连续小线段时,拐点处转刀采用三轴联动方式。本发明提供了一种能有效减少裁床抖动、提升裁床稳定性和裁割精度的基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法。

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