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腿式移动步行机器人的腿部结构

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN01819033.2
  • IPC分类号:B25J5/00
  • 申请日期:
    2001-11-16
  • 申请人:
    本田技研工业株式会社
著录项信息
专利名称腿式移动步行机器人的腿部结构
申请号CN01819033.2申请日期2001-11-16
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2004-02-11公开/公告号CN1474738
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J5/00IPC分类号B;2;5;J;5;/;0;0查看分类表>
申请人本田技研工业株式会社申请人地址
日本东京都 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人本田技研工业株式会社当前权利人本田技研工业株式会社
发明人宫崎进;高桥秀明
代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所代理人何腾云
摘要
一种腿式移动步行机器人的腿部结构,其中,在大腿部23的下端,借助膝关节27连接小腿部24,在小腿部24的下端,借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25,相对于小腿部24,脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24,绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此,能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩,降低驱动小腿部24的驱动力,同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。

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