一种基于USV的障碍物分割网络及其生成方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110441747.0
IPC分类号：G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
申请日期：
2021-04-23
申请人：
上海海事大学

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著录项信息

专利名称	一种基于USV的障碍物分割网络及其生成方法
申请号	CN202110441747.0	申请日期	2021-04-23
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-25	公开/公告号	CN113033572A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/34 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕 G06K9/20 图像捕获〔3〕 G06K9/34 在图像分布图中，相接触的或相重叠的图形的分割〔3〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;3;4;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分类表>
申请人	上海海事大学	申请人地址	上海市浦东新区临港新城海港大道1550号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海海事大学	当前权利人	上海海事大学
发明人	黄欣欣;周薇娜
代理机构	上海元好知识产权代理有限公司	代理人	张双红;曹媛

摘要

本发明公开了一种基于USV的障碍物分割网络及其生成方法，在编码部分，用一个膨胀卷积层替换VGG16的全连接层以及block5中的最大池化层形成修改后的VGG16，使修改后的VGG16作为编码器，使用膨胀卷积层的目的是能够在不损失分辨率的情况下扩大感受野以及获取更多的上下文信息。将两个注意力细化模块加入到网络的解码部分中用于细化输出特征,然后加入特征融合模块去实现高级和低级特征的融合。该新型语义分割网络是基于UNet的编‑解码结构，在此基础上进行改进与提升，本发明可以更好的检测障碍物，尤其是小障碍物的检测，降低了误检率和漏检率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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