基于记忆序列回放机制的机器人行为决策方法及设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202110880499.X
IPC分类号：G05B13/04;G06N3/04;G06N3/063;G06N3/08
申请日期：
2021-08-02
申请人：
郑州大学

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著录项信息

专利名称	基于记忆序列回放机制的机器人行为决策方法及设备
申请号	CN202110880499.X	申请日期	2021-08-02
法律状态	公开	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-11-02	公开/公告号	CN113589695A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;6;3;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分类表>
申请人	郑州大学	申请人地址	河南省郑州市高新技术开发区科学大道100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	郑州大学	当前权利人	郑州大学
发明人	王东署;罗勇;辛健斌;王河山;马天磊;张方方
代理机构	焦作市科彤知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	杨晓彤

摘要

本申请提供一种基于记忆序列回放机制的机器人行为决策方法及设备，本申请通过获取目标任务和当前环境信息，所述当前环境信息包括所有障碍物信息；构建神经网络模型，在发育网络中设置动态自适应竞争机制，增加高级特征表示层进行在线自主学习，并基于记忆序列回放机制不断更新输出层中动作神经元的突触连接权重直至网络稳定；基于所述当前环境信息，通过所述神经网络模型计算得到全局最优行为决策，即该方法可以在在线和离线状态下自主学习或识别复杂环境下不规则障碍物的信息，使机器人能够适应复杂多变的环境，实现机器人的全局最优决策，提升神经网络的收敛速度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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