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一种四足机器人仿生弹性脊柱机构

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201210177805.4
  • IPC分类号:B62D57/032
  • 申请日期:
    2012-06-01
  • 申请人:
    浙江大学
著录项信息
专利名称一种四足机器人仿生弹性脊柱机构
申请号CN201210177805.4申请日期2012-06-01
法律状态暂无申报国家中国
公开/公告日2012-09-19公开/公告号CN102673674A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人浙江大学申请人地址
浙江省杭州市西湖区余杭塘路388号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人浙江大学当前权利人浙江大学
发明人李超;吴俊;熊蓉
代理机构杭州求是专利事务所有限公司代理人周烽
摘要
本发明涉及一种四足机器人仿生弹性脊柱机构,该机构在脊柱转动关节上安装两个左右对称的扭簧,此时脊柱关节的转动与扭簧的弯曲约束在一起,扭簧随着脊柱关节的弯曲发生形变产生反方向扭矩并储存弹性势能,在脊柱的两端连接一个气动肌腱,通过气动肌腱的主动伸缩来控制脊柱关节的转动,调整气动肌腱的伸缩速度可以改变弹性脊柱整体的弹性系数,同时气动肌腱本身的弹性也可辅助储能并约束脊柱关节的运动范围,仿生弹性脊柱可以有效增强四足机器人的运动能力,提高能量的利用效率。

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