一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202111002031.7
IPC分类号：G01S13/58;G01S7/41
申请日期：
2021-08-30
申请人：
南京慧尔视智能科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置
申请号	CN202111002031.7	申请日期	2021-08-30
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-30	公开/公告号	CN113721234A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S13/58 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S13/00 使用无线电波的反射或再辐射的系统，例如雷达系统；利用波的性质或波长是无关的或未指明的波的反射或再辐射的类似系统〔3〕 G01S13/02 利用无线电波反射的系统，例如，初级雷达系统；类似的系统〔3〕 G01S13/50 根据目标相对运动的测量系统〔3〕 G01S13/58 速度或轨迹测定系统；运动方向测定系统〔3〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;3;/;5;8;;;G;0;1;S;7;/;4;1查看分类表>
申请人	南京慧尔视智能科技有限公司	申请人地址	江苏省南京市江宁区苏源大道19号九龙湖国际企业总部园B1座7层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京慧尔视智能科技有限公司	当前权利人	南京慧尔视智能科技有限公司
发明人	仇世豪;顾超;许孝勇
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	姚璐华

摘要

本发明提供一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置，首先将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下，获取量测点在雷达坐标系下的测量速度，计算所述车辆上安装的传感器在雷达坐标系下的运动速度，在量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影，计算投影向量与量测点在雷达坐标系中的速度向量之和，记为第一测量速度向量；最后基于所述第一速度向量判断所述量测点是否静止，所述量测点即为所述点云数据中的点，从而实现了点云数据中静止状态的点云数据的识别。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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