一种基于双目视觉的无人机自主障碍物检测系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510688485.2
IPC分类号：G01C11/02;G05D1/10;G08C17/02
申请日期：
2015-10-22
申请人：
一飞智控（天津）科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于双目视觉的无人机自主障碍物检测系统及方法
申请号	CN201510688485.2	申请日期	2015-10-22
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2016-01-06	公开/公告号	CN105222760A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C11/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C11/00 摄影测量学或视频测量学，例如，立体摄影测量学；摄影测量术〔1，8〕 G01C11/02 专门用于摄影测量学或摄影测量术的照相装置，例如控制照片重叠的装置	IPC分类号	G;0;1;C;1;1;/;0;2;;;G;0;5;D;1;/;1;0;;;G;0;8;C;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人	一飞智控（天津）科技有限公司	申请人地址	天津市滨海新区开发区睦宁路45号滨海发展工业区7号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	一飞智控（天津）科技有限公司	当前权利人	一飞智控（天津）科技有限公司
发明人	齐俊桐;卢翔
代理机构	天津盛理知识产权代理有限公司	代理人	王利文

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉的无人机自主障碍物检测系统及方法，其主要技术特点是：该系统包括在无人机上装载有双目视觉系统、其他传感器模块及飞行控制系统；该方法包括双目视觉系统获取无人机飞行环境的视觉信息，并经处理得到障碍物信息；其他传感器单元获取无人机的状态信息；飞行控制系统接收障碍物信息和无人机状态信息，建立飞行路径，生成飞行控制指令并向无人机发送；无人机根据飞行控制指令规避障碍物飞行。本发明将视觉信息与其他传感器信息相融合，感知飞行环境信息，进行飞行路径控制和路径规划以对障碍物进行规避，有效地解决了无人机视觉避障的问题，使其具备利用机载摄像机完成视觉避障的能力。

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