一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201510870272.1
IPC分类号：G05D1/08;G05B13/04
申请日期：
2015-12-02
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所;广州供电局有限公司

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著录项信息

专利名称	一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法
申请号	CN201510870272.1	申请日期	2015-12-02
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2017-06-09	公开/公告号	CN106814741A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所;广州供电局有限公司	申请人地址	辽宁省沈阳市南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所,广州供电局有限公司	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所,广州供电局有限公司
发明人	王洪光;张珏;姜勇;李瀚儒;李贞辉;许继葵;张成巍;罗红;伍衡;宁宇
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富

摘要

本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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