悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人

1.一种使用悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人装卸汽车车轮的方法，所述悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人包括机座、移动座、滚珠丝杠副、腰部、下臂、上臂、腕部、车轮夹持器、工业相机和相机支架，所述机座固定在地面上，所述机座上装有所述滚珠丝杠副，所述机座与所述移动座一侧V形导轨接触、另一侧平面导轨接触，所述腰部设置在所述移动座上，所述下臂设置在所述腰部上，所述上臂设置在所述下臂上，所述腕部设置在所述上臂上，所述车轮夹持器固定在所述腕部上，所述滚珠丝杠副带动所述移动座沿V形导轨移动，所述腰部相对所述移动座转动，所述下臂相对所述腰部摆动，所述上臂相对所述下臂摆动，所述腕部相对所述上臂摆动和转动，所述车轮夹持器气动抓取或释放汽车车轮；
所述相机支架固定在地面上，所述工业相机固定在所述相机支架上，所述工业相机位于地面上待涂装的汽车车轮的侧上部；
所述使用悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人装卸汽车车轮的方法为：
抓取汽车车轮时，车轮夹持器中的气缸移动夹紧汽车车轮，腰部相对移动座转动、下臂相对腰部摆动、上臂相对下臂摆动、腕部相对上臂摆动，将汽车车轮提升到与工业相机同一高度时停止转动或摆动，腕部开始绕自己的轴线转动，当工业相机拍摄到汽车车轮上的气门孔时，腕部停止转动，然后腰部转动、下臂摆动、上臂摆动和腕部摆动，当汽车车轮的回转中心达到悬链吊杆的高度，并且汽车车轮面向悬链吊杆时，滚珠丝杆副带动移动座及其上部构件沿悬链移动方向快速移动，当移动到汽车车轮的回转中心与悬链吊杆相遇时，保持移动座及其上部构件的移动速度与悬链吊杆的移动速度相等，同时下臂摆动、上臂摆动和腕部摆动，将汽车车轮挂在悬链吊杆上，然后车轮夹持器中的气缸松开汽车车轮，车轮夹持器、腕部、上臂、下臂、腰部和移动座运动返回抓取处，等待下一次汽车车轮装卸。

悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人\n[0001] 本申请是申请日为：2009年10月13日、申请号为：200910019432.6、发明名称为“悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人”的发明专利申请的分案申请。\n技术领域\n[0002] 本发明涉及一种装卸机器人，具体地说涉及一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人。\n背景技术\n[0003] 目前，悬链涂装输送线上装卸汽车车轮主要是由人工完成的，装卸工人劳动强度大，装卸效率低，而机械设备需要跨过移动的悬链吊杆装卸汽车车轮，装卸汽车车轮十分困难。\n发明内容\n[0004] 本发明的目的是设计一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人。用该汽车车轮装卸机器人能够到达指定位置抓取汽车车轮，能够自动找到汽车车轮气门孔位置，能够穿过移动的悬链吊杆将汽车车轮挂到悬链吊杆上，并能够保证汽车车轮气门孔处于悬挂的顶部。\n[0005] 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：\n[0006] 一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人，其特征在于：所述悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人由机座、移动座、滚珠丝杠副、腰部、下臂、上臂、腕部、夹持器、工业相机和相机支架组成，所述机座固定在地面上，所述机座上装有所述滚珠丝杠副，所述机座与所述移动座一侧V形导轨接触、另一侧平面导轨接触，所述腰部设置在所述移动座上，所述下臂设置在所述腰部上，所述上臂设置在所述下臂上，所述腕部设置在所述上臂上，所述车轮夹持器固定在腕部上，所述相机支架固定在地面上，所述工业相机固定在所述相机支架上，所述工业相机位于地面上待涂装的汽车车轮的侧上部，滚珠丝杠副带动移动座沿V形导轨移动，腰部相对移动座转动，下臂相对腰部摆动，上臂相对下臂摆动，腕部相对上臂摆动和转动，车轮夹持器气动抓取或释放汽车车轮。\n[0007] 用本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人能够迅速抓起汽车车轮，通过腕部的转动找到汽车车轮气门孔的位置，将汽车车轮挂到悬链吊杆上，并能够保证汽车车轮气门孔处于悬挂的顶部，该设备抓取可靠、装卸迅速、位置准确。\n附图说明：\n[0008] 图1是本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人装卸汽车车轮的结构示意图。\n[0009] 图2是本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人确定汽车车轮气门孔位置的结构示意图。\n[0010] 其中，1为机座，2为移动座，3为滚珠丝杠副，4为腰部，5为下臂，6为上臂，7为腕部，8为车轮夹持器，9为汽车车轮，10为悬链吊杆，11为工业相机，12为相机支架。\n具体实施方式：\n[0011] 本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人的工作原理：\n[0012] 抓取汽车车轮9时，车轮夹持器8中的气缸移动夹紧汽车车轮9，腰部4相对移动座2转动、下臂5相对腰部4摆动、上臂6相对下臂5摆动、腕部7相对上臂6摆动，将汽车车轮9提升到与工业相机11同一高度时停止转动或摆动，腕部7开始绕自己的轴线转动，当工业相机11拍摄到汽车车轮9上的气门孔时，腕部7停止转动，然后腰部4转动、下臂5摆动、上臂6摆动和腕部7摆动，当汽车车轮9的回转中心达到悬链吊杆10的高度，并且汽车车轮9面向悬链吊杆10时，滚珠丝杆副3带动移动座2及其上部构件沿悬链移动方向快速移动，当移动到汽车车轮9的回转中心与悬链吊杆10相遇时，保持移动座2及其上部构件的移动速度与悬链吊杆10的移动速度相等，同时下臂5摆动、上臂6摆动和腕部7摆动，将汽车车轮9挂在悬链吊杆10上，然后车轮夹持器8中的气缸松开汽车车轮9，车轮夹持器\n8、腕部7、上臂6、下臂5、腰部4和移动座2运动返回抓取处，等待下一次汽车车轮装卸。