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用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201510796042.5
  • IPC分类号:G05B19/4105;G05B19/42
  • 申请日期:
    2015-11-18
  • 申请人:
    南京埃斯顿机器人工程有限公司
著录项信息
专利名称用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法
申请号CN201510796042.5申请日期2015-11-18
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2016-02-24公开/公告号CN105353725A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/4105IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1;0;5;;;G;0;5;B;1;9;/;4;2查看分类表>
申请人南京埃斯顿机器人工程有限公司申请人地址
江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人南京埃斯顿机器人工程有限公司当前权利人南京埃斯顿机器人工程有限公司
发明人臧秀娟;冯日月;夏正仙;王继虎;王明昕
代理机构江苏圣典律师事务所代理人程化铭
摘要
本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法,包括以下步骤:机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点;根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算,求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长;对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑;速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移;利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿;将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题;计算效率高、插补精度高,可实现机器人的快速插补、控制精度高;运行平滑地经过辅助点姿态,拓宽了机器人的应用场合。

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