一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法

1. 一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法，其特征在于包括如下步骤：
1）采用主要由无人机、与无人机配套的遥控器、红外热成像仪以及PC上位机组成的系统，PC上位机与无人机之间通过无线传输模块连接；无人机上装载有GPS定位模块、气压计、陀螺仪以及带有摄像头的云台机构，红外热成像仪装载在云台机构上，拍摄用于图像拼接的热红外图像以及采集封闭式火灾现场的温度信息；
2）无人机通过自动巡航模式或者飞手操控模式进行航拍，采集火灾现场建筑物四周围墙和屋顶的热红外图像，然后将采集的热红外图像传送至PC上位机，进行拼接得到四周围墙和屋顶完整的热红外图像，通过热红外图像上的温度数据判断得到温度最高的点，热红外图像上温度最高的点所在位置为最靠近火源的位置，实现对热源的定位。
2. 根据权利要求1所述的一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法，其特征在于：所述的步骤2）无人机采用以下方式进行航拍热红外图像：对火灾现场建筑物的四周围墙进行拍摄，将无人机飞行至建筑物围墙高度一半的飞行高度，无人机与建筑物围墙的距离为墙面高度的三分之二，朝向建筑物以俯视向下60°角度拍摄获取围墙图像；对火灾现场建筑物的屋顶进行拍摄，将无人机飞行至建筑物的屋顶上方，飞行高度为建筑物围墙高度三倍的飞行高度，航拍角度为30°，朝向建筑物以俯视向下30°角度拍摄获取屋顶图像。
3. 根据权利要求1所述的一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法，其特征在于：所述的步骤2）中，在PC上位机接收到所有航拍所得的热红外图像后，进行拼接得到火灾现场建筑物四周围墙的热红外图像和屋顶的热红外图像，共计五张热红外图像。
4. 根据权利要求1所述的一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法，其特征在于：所述的热红外图像采集时，对于围墙面以及屋顶面每20米采集一张图像再进行拼接融合。
5. 根据权利要求1所述的一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法，其特征在于：所述的步骤2）图像拼接主要包括：先进行图像预处理，包括去噪、边缘提取；再进行图像配准，通过sift方法找出待拼接图像中的特征点，进而确定两幅图像之间的变换关系；根据图像特征之间的对应关系建立两幅图像的变换模型；根据建立的转换模型，将待拼接图像转换到参考图像的坐标系中，完成统一坐标变换；将带拼接图像的重合区域进行融合得到拼接重构的平滑无缝全景图像。
6. 根据权利要求1所述的一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法，其特征在于：所述的方法适用于封闭式火灾现场，火灾现场的建筑物为单层建筑或者多层建筑。
7. 根据权利要求6所述的一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法，其特征在于：所述的步骤2）火灾现场建筑物为多层建筑时，仅采集四周围墙的图像，不采集屋顶图像。

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