腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201610338866.2
IPC分类号：B25J15/00;B25J15/02
申请日期：
2016-05-19
申请人：
清华大学

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专利名称	腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置
申请号	CN201610338866.2	申请日期	2016-05-19
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2016-08-24	公开/公告号	CN105881564A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;2查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区清华园1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	马艺妮;张文增
代理机构	北京三聚阳光知识产权代理有限公司	代理人	张建纲

摘要

腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、颗粒材料、过滤层、弹性薄膜和流体。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分流体在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在流体压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；颗粒材料在弹性薄膜下方中的密度增加产生的固化效果会带来更大的抓持力。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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