一种机器人末端定位偏差校正方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201510571311.8
IPC分类号：G01B11/00
申请日期：
2015-09-09
申请人：
大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种机器人末端定位偏差校正方法及系统
申请号	CN201510571311.8	申请日期	2015-09-09
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2015-11-18	公开/公告号	CN105066884A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市宝安区福海街道和平社区重庆路12号智造中心园3栋厂房601 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市大族机器人有限公司	当前权利人	深圳市大族机器人有限公司
发明人	周蕾;李玉廷;王光能;舒远;李人杰;高云峰
代理机构	深圳市道臻知识产权代理有限公司	代理人	陈琳

摘要

本发明提供一种机器人末端定位偏差校正方法及系统，包括如下步骤：101：设定相机标定系统；102：机械手末端与相机中心的相对位置的标定；103：机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下，相机拍摄标定板中的所有标记点的图像、分析图像、得到一系列的偏移量数据；104：构建空间偏差分布表；105：通过偏差分布表的方式得到机器人末端的偏差。本发明首先进行相机标定系数的标定，其次进行机械手末端与相机中心的相对位置的标定，再次，利用机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下的标定板中的标记点拍摄图像、分析图像、得到偏移量，通过偏差校正表存储起来，最后利用查找校正表的方式对机械手定位进行补偿，机械手运行到设定的位置上。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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