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一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202010944366.X
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2020-09-10
  • 申请人:
    云南电网有限责任公司电力科学研究院
著录项信息
专利名称一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法
申请号CN202010944366.X申请日期2020-09-10
法律状态实质审查申报国家暂无
公开/公告日2020-12-11公开/公告号CN112060093A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人云南电网有限责任公司电力科学研究院申请人地址
云南省昆明市经济技术开发区云大西路105号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人云南电网有限责任公司电力科学研究院当前权利人云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人刘荣海;蔡晓斌;郭新良;郑欣;赵永强;吴章勤;杨迎春;孙潍;许宏伟;周静波;虞鸿江;焦宗寒;代克顺;陈国坤;孔旭晖;何运华
代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)代理人逯长明;许伟群
摘要
本发明公开了一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法,首先获取障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息,根据障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息,在笛卡尔空间内针对机械臂末端位置进行非碰撞路径规划,给出一条机械臂末端可行路径,能够避免产生大量的无效采样点,使得计算量减小,然后进行二次路径规划,直至将可行路径连接起来,即完成机械臂末端的整个路径规划,本发明的二次路径规划能够避免作业空间内规划因需要考虑过多约束而造成求解困难的问题。

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