自进化ANFIS与UKF结合的GPS/MEMS-INS组合定位误差动态预测方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010152575.7
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20
申请日期：
2010-04-16
申请人：
北京航空航天大学

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专利名称	自进化ANFIS与UKF结合的GPS/MEMS-INS组合定位误差动态预测方法
申请号	CN201010152575.7	申请日期	2010-04-16
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-09-01	公开/公告号	CN101819041A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	秦红磊;丛丽;邢菊红
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	成金玉;李新华

摘要

自进化ANFIS与UKF结合的GPS/MEMS-INS组合定位误差动态预测方法，步骤为：(1)根据包含载体各种运动特征的大量实验数据离线进行ANFIS结构及初始前提参数的确定；(2)当GPS/MEMS-INS组合导航系统开始工作，且GPS信号完好时，此时UKF包括两种并行工作模式：预测模式及更新模式，以UKF预测模式下对应的MEMS-INS输出的东、北、天速度及GPS信号丢失时间作为ANFIS的输入，以UKF两种模式下输出的位置误差的差值作为ANFIS的期望输出，进行ANFIS模型的自进化实时更新；(3)当GPS信号丢失时，ANFIS模型及UKF均工作于预测模式，此时，利用ANFIS模型预测与UKF预测动态结合的方法来预测位置误差并校正，输出校正后的组合导航系统定位结果。本发明增强了ANFIS模型的动态性能及自适应能力，提高组合导航系统的定位性能。

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